山东赛区-电磁组-山东大学-小卡队技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 山东大学 队伍名称： 小 卡 参赛队员： 邹家祥 张庭发 王 帅 带队教师： 孙 波 陈桂友 山东大学电磁组小卡队技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和 飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报 告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文 集中。 参赛队员签名：_________ 带队教师签名：_________ 日期：_________ 2 山东大学电磁组小卡队技术报告 摘 要 智能车以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、计算机、机 械等学科。具有自动行驶，自动变速，自动识别道路的功能。智能小车是智能行 走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，可以在人类无法进入或生存 的环境中完成人类无法完成的探测任务。 本课题是设计并实现一种基于飞思卡尔MK10DN512 单片机的磁导航智能 车。本课题中，采用一款四轮的双电机后轮驱动模型赛车作为智能小车基本载体， 系统采用了可靠性高的32位单片机MK10DN512作为控制核心。使用安放在车头 的电感传感器检测道路状况，作为小车导航的依据。设计目标是智能小车能在弯 曲不平的道路上自主循迹运行，不偏离道路，速度越快越好。课题中采用10mH 电感对赛道内磁场进行测量，并通过控制策略使小车平稳快速的跑完赛道全程。 论文介绍了总体方案设计，电磁小车寻径原理，各个模块的硬件组成和软件 设计。硬件方面主要介绍了电感传感器的原理和选型，电源模块，测速模块和三 种调试电路的设计。此外还介绍了飞思卡尔MK10DN512单片机的最小系统。软 件方面主要介绍了智能小车舵机和电机驱动的初始化，电机运行的PID控制，检 测电路信号的处理和控制主程序。 关键词：智能小车；磁导航；单片机；自动寻迹 3 山东大学电磁组小卡队技术报告 ABSTRACT With the background of automotive, smart cars is covering control, pattern recognition, sensor technology, computer, mechanical and other disciplines. With the function of Automatic drive, automatic transmission and automatic identification of road, smart car is an intelligent walking robot. Smart car can adapt