类人足球机器人彩色目标识别与头部视觉跟踪.pdfVIP

( ) 第 7卷第 4 期 江 南 大 学 学 报 自 然 科 学 版 Vo l. 7　N o. 4 　 　 　　　　 2008年 8月 Journa l of J ian gnan Un iver sity( Na tura l Sc ien ce Ed it ion) 　 　 　 A ug. 　2008 　文章编号 : 167 1 - 7 147 (2008) 04 - 0463 - 04 类人足球机器人彩色 目标识别与头部视觉跟踪 王婷婷 , 　刘国栋 (江南大学 通信与控制工程学院 , 江苏 无锡 2 14 122) 摘 　要 :为了在机器人足球比赛中能够快速准确地跟踪运动 目标 ,提出了一种颜色识别与头部视 觉跟踪相结合的方法. 利用 H SV 色彩空间颜色阈值的判别和种子点区域生长的填充算法识别物 体 ,计算物体质心并判断其位置 ,然后通过舵机控制机器人头部的转动跟踪 目标. 实验结果表明 , 该方法具有较高的跟踪速度与准确性. 关键词 : 类人足球机器人 ; 目标识别 ;视觉跟踪 中图分类号 : TP 242. 6 文献标识码 : A C o lor O bjec t Recogn it ion an d Hea d ’s V ision Tra ck in g for Hum an o id Soccer Robo ts WAN G Tingting, 　L IU Guodong ( Schoo l of Comm un ication and Con tro l Engineering, J iangnan U n iversity, W uxi 2 14 122 , Ch ina) A b stra c t: To track moving object fleetly and exac tly in robo t soccer, a new m e thod fo r co lo r iden tification com b ined w ith head ’s vision track ing is p re sen ted. The m ethod of co lo r th re sho ld in H SV co lo r sp ace and the filling a lgo rithm abou t seed s grow ing in po in t region , can be u sed iden tify the object, ca lcu la te the cen tro id of the object and judge its po sition. Then , the target, can be tracked by tu rn ing robo t’s head con tro lled by d igita l servo. The h igh sp eed and accu racy is p roved by exp erim en ts. Key word s: hum ano id soccer robo t; objec t recogn ition; vision track ing 　　类人机器人足球比赛作为近年来机器人足球 踪目标后 ,在机器人主控制系统的作用下 ,头部