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轮履组合式环保机器人的设计与分析-西北工业大学学报导航页
2012 年 4 月 机械科学与技术 April 2012 31 4 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 4 第 卷 第 期 轮履组合式环保机器人的设计与分析 1 2 3 1 ， ， ， 王 鹏 朱龙英 崔振萍 朱德帅 1 2 ( ， 2120 13 ; ， 224003 ; 江苏大学机械工程学院 镇江 盐城工学院机械工程学院 盐城 3 ， 2120 13) 江苏大学计算机科学与通信工程学院 镇江 王 鹏 : ， ， 摘 要 针对室外复杂环境 结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点 设计了一种轮履组合式 ， 。 UG NX 。 环保机器人 阐述了轮履变换装置及实现 运用大型三维软件 建立了机器人的模型 通过 ， 。 UG 齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型 并对正运动学及逆运动学进行了求解 运用 的运 ， 。 动仿真模块对机械手进行了运动学仿真 结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务 : ; ; ; 关 键 词 轮履组合变换 环保机器人 运动学分析 仿真 中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)04 -0674 -05 The Design and Analysis of Wheeled-tracked Environmental Robot 1 2 3 1 Wang Peng ，Zhu Longying ，Cui Zhenping ，Zhu Deshuai 1 (School of Mechanical Engineering ，Jiangsu University ，Zhenjiang 212013 ; 2 School of Mechanical Engineering ，Yancheng Institute of Technology ，Yancheng 224003 3 School of Computer Science and Communication Engineering ，Jiangsu University ，Zh
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