有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
利用吴方法求解!自由度并联机器人位置正解-北京交通大学学报
第 卷 第 期 北 方 交 通 大 学 学 报 Y12*(W1*!
( !
年 月
’ AMBVW-XMNWMV+,:VWAR-M+MWSBWRY:V.R+Z N5P*’
文章编号： （ ）
!#!$%’!#(’#)
利用吴方法求解 自由度并联机器人位置正解
!
郭 盛，方跃法
（北京交通大学 机械与电子控制工程学院，北京 ）
!’’
摘 要：首次利用吴方法求解一种典型的 自由度并联机器人的位置正解，将利用传统方法所
)
得到的 次方程降为一个 次方程，提高了计算效率 在计算过程中，避免了增根的产生 得
) !% * *
出对于这一类问题的普遍数学方法，为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例*
关键词：机械学；吴方法；并联机器人；位置正解
中图分类号： 文献标识码：
+,!!*! -
’
#$%’()*+),-)./01 3),45,*6)$0’0)1-).#’0)1
2
)+!789365,5...%510#.5’),
:
，
!# $%’ )*+!,-.0
( /
（ ， ， ， ）
.0678/62679:25/;178/=17;12:7875587 ?5887 A861;17 B78C5D8; ?5887 !’’=0876
@ E @
： ’
;$’,5=’FGDH5;0198DGD59;1D12C5;0531I69 1D8;817D12G;817136; 8/62)KLMN 662252
J EJ J
，
H678G26;1*1271H8628D95/56D59!%31H ;698;81762) D1;06;/62/G26;81753#
J J E
38/857/ 8D8H 1C596795O;611;D8D6C18959P ;05/62/G26;817 1/5DD*- 57562H6;05H6;8/62
E J E J
’
D;5D31D12C87 DG/0Q87913 1P25HD8D 5;*R;62D1D01ID675O6H 2531GD87 FGDH5;01987
J
文档评论（0）