重载并联运动模拟台机构动力特性分析_苑飞虎.pdfVIP

2 0 1 4 9 农 业 机 械 学 报 45 9 年 月 第 卷第 期 doi :10． 6041 /j． issn． 1000-1298． 2014． 09． 050 重载并联运动模拟台机构动力特性分析* 1 1 2 2 苑飞虎 赵铁石 边 辉 刘 晓 (1． ， 066004 ; 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 2． ， 066004) 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 : 6UPS-3UPS /UPU-Ｒ 。 ， 摘要 提出一种适用于重载的 并联运动模拟台机构 采用电液混合的驱动方式 该机构具有平 。 ， 。 衡负载重力的特点 对机构进行了动力学分析 得到了平衡平台对运动平台的作用力和电机扭矩计算表达式 提 ， 。 出了平衡效率指标 并研究了平衡分支相关参数对平衡效率的影响 分析了液压缸对运动平台受力和电动缸驱动 。 ， ， 力的作用 数值分析表明 平衡液压缸的存在能够有效降低电机扭矩 该并联运动模拟台机构能够以较低的制造 、 。 成本满足高精度 重载的应用需求 : 关键词 重载 运动模拟台 动力学 :TP24 :A :1000-1298 (2014) 中图分类号 文献标识码 文章编号 09-0311-07 S 、U ， 过 副 副与运动平台和基础平台铰接 铰链点中 引言 心分别记为A A (i = 1 ，2 ，…，6 )。 3 i 和 i 内层的 条 、 、 UPS S 、U 并联机构具有承载能力强 刚度大 无累计误差 分支分别通过 副 副与平衡平台和基础平 ， 。 ， B B (j = 1 ，2 ，3 )。 等特点 适用于运动模拟台 但由于驱动器的力 台铰接 铰链点中心分别记为 j 和 j ( )、 ， 、 UPU U 力矩 功率有限 并联运动模拟台向大载荷 高速 分支通过两个 副