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第7章可编程控制器编程语言 以梯形图为主的简明、易学的 工业控制编程方法 7.1 编程语言 7.1.1 梯形图语言 由接触器——继电器电路的形式演变而来，形象、直观、实用，为电气技术人员熟悉。 图7-1表示了这两种梯形图的表达形式，这两种梯形图的基本表达思想是一致的，具体表达方式有一定区别。 1.梯形图的格式 整个梯形图有多个阶梯组成； 每个在最右边的输出可构成一个阶梯； 每个阶梯可有多个支路组成； 梯形图结构从左到右，从上到下 布置； 复杂的支路放在左边和上边； 每个编程元素以符号加数字表示。 2.梯形图编程格式的特点 梯形图的继电器是存储位代表的软继电器 梯形图中的电流是从左到右的“概念”电流； 软继电器常开、常闭接点可以无限使用； PLC中的输入继电器有触点、无线圈； 梯形图的逻辑运算结果，可以马上使用； 梯形图中的输入接点和线圈； 输出继电器线圈只反映输出映像的对应位 7.1.2 助记符语言 是一种与汇编语言类似的编程语言； 表达式：操作码+操作数 操作码+操作数+参数 操作数的分配原则： 每个独立的元素指定互不重复的操作数； 所指定的参数必须是在该型号PLC允许的范围内。 7.1.3 逻辑功能图 采用半导体逻辑电路的逻辑功能框图表示可编程控制器的逻辑组合； 一个逻辑功能框表示一种运算功能； 常用的逻辑运算功能有“与”，“或”，“非”三种逻辑运算功能。 7.1.4 高级语言 在大型可编程控制器中，为完成比较复杂的控制任务时，有采用高级语言进行编程 各种可编程控制器的编程语言和符号是有差异的，但编程的基本原理和方法是相同或相似的。 ７.2 梯形图画法 触点符号：分为输入、输出和内部各种继电器及常开、常闭触点。触点的基本画法见图７－３； 输出符号：分为输出和取反输出，输出的基本画法见图７－４； 数据处理指令符号：有多种功能，画法见图７－５； 逻辑电源符号：基本画法见图７－６。 ７.2.2 梯形图使用规则 由多个梯形组成，代表一个逻辑方程； 由软件的存储器代表“软继电器”； 电路中流过的是“概念电流”； 软继电器的触点可以多次使用； 输入输出的是存储器的状态； 存储器的输出需要Ｉ／Ｏ模块； 触点在有，线圈在坐； 线圈能够并联，不能串联； 程序结实要有ＥＮＤ。 ７.2.3 逻辑运算的梯形图表示 “与”运算，触点串联； “或”运算，触点并联； “非”运算，取反。 编程原则： 从左向右，从上向下进行编程，不能返回。 桥式电路必须化简为繁，见图７－１０ 以下将以OMRON的指令为例进行教学 7.3 可编程控制器编程基础 7.3.1 基本指令 LD / LD NOT 　　　 图７－１１ AND / AND NOT　　图７－１２　 OR / OR NOT　　 　图７－１３ OUT / OUT NOT 图７－１４ END　　　　　　　 图７－１５ 7.3.2 逻辑块指令 AND LD　　　 图７－１７ OR LD 　　　 图７－１８ 逻辑块指令串联 图７－１９、图７－２０应用举例　　　 图７－２１～２６ 多个输出指令　 图７－２７ 编程举例 　　将继电器－接触器控制的正、反转控制电路转化为可编程控制器的梯形图电路 　图７－３０(a)是电气控制电路； 　图７－３０(b)是ＰＬＣ的端口分配； 　图７－３０(c)是ＰＬＣ的梯形图； 　图７－３０(d)是ＰＬＣ的程序指令。 7.4 可编程控制器常用指令 7.4.1 概述 基本指令包括输入、输出和逻辑与、或、非 功能指令包括定时/计数器、数据移位、传送比较、算术运算、数制转换、逻辑运算、程序分支与跳转、子程序中断、步进、网络和其他系统操作指令。 常用指令的格式 微分指令：在指令前加@，在执行条件变off后执行一个扫描周期； 指令的数据区和标志：即指令的操作数，通常以字母+通道号表示；常数加#。 系统标志： ER：出错标志；CY：进位标志； EQ：等于标志；GR：大于步骤； LE：小于步骤。 7.4.2 基本指令 LD （ 基本指令应用见图7-31） OUT AND OR NOT END AND LD OR LD 7.4.3 连锁IL和连锁清除ILC IL和ILC必须成对使用； 当IL条件不满足时，在IL和ILC之间的所有程序都不满足。 编程举例：图7-32 IL的串联使用：图7-33 7.4.4 暂存继电器TR 在具有一个以上输出分支的地方作为一个暂存工作位。当不能用IL和ILC编程时，可以使用TR； PLC中有8个TR暂存继电器，TR0~TR7。 使用举例：图7-34 7.4.5 跳转JMP和跳转结束JME 当JMP条件为