机械原理第二章平面连杆机构及其分析与设计.ppt

第二章 连杆机构分类－按相对运动关系分 连杆机构分类－按含单副构件分 连杆机构传动特点 本章主要内容 一、平面连杆机构基本结构 一、平面连杆机构基本结构 一、平面连杆机构基本结构 滑块与导杆 构件名称 双曲柄机构和曲柄滑块机构 摆动导杆机构和双滑块机构 二整转副和曲柄存在条件 平面四杆机构有曲柄条件 有曲柄条件例题 有曲柄条件例题（续） 有曲柄条件例题（续） 三、平面四杆机构的基本类型 铰链四杆机构－曲柄摇杆机构 铰链四杆机构－双曲柄机构 铰链四杆机构－双摇杆机构 改变构件形状和运动尺寸 运动副元素逆换 改变运动副尺寸 不同构件为机架 具有一个移动副的机构－曲柄滑块机构 内燃机 具有一个移动副的机构－转动导杆机构 具有一个移动副的机构－曲柄摇块机构 具有一个移动副的机构－摆动导杆机构 具有一个移动副的机构－移动导杆机构 具有两个移动副的机构－双滑块机构 具有两个移动副的机构－双转块机构 具有两个移动副的机构－曲柄移动导杆机构 平面多杆及多自由度机构 平面多杆及多自由度机构 多自由度机构 多自由度机构 连杆机构基本特性及运动分析 连杆机构运动特性及其应用 连杆机构运动特性 运动形式及性质变换－转动变转动（参数相同） 转动变转动（参数不同） 转动变转动（参数不同） 输出转动参数可变 转动－往复移动 转动－往复摆动 转动－往复摆动 往复运动－转动 运动规律变换与运动函数再现 近似再现y?lgx 运动线图概念 对心式曲柄滑块机构运动线图 （三）实现轨迹运动 （三）实现轨迹运动 鹤式起重机与契贝谢夫四足步行机构 导引刚体实现一定的位置姿态要求 平面连杆机构的其它应用 平面连杆机构的其它应用 连杆机构的工作特性与参数 曲柄摇杆机构极限位置 曲柄滑块机构极限位置 摆动导杆机构极限位置 双摇杆机构极限位置 可行域 急回运动特性 急回运动特性 偏置曲柄滑块极位夹角 摆动导杆机构极位夹角 多杆机构极位夹角 压力角传动角 机构的传力性能 压力角与传动角 运动连续性 运动连续性 运动连续性 运动连续性 死点位置 死点位置 顺利通过死点位置 顺利通过死点位置 利用死点位置 利用死点位置 第三节一、连杆机构的功能 二、平面连杆机构的运动分析 图解法适用场合 （二）平面连杆机构的速度和加速度分析 瞬心概念 瞬心位置 求六杆机构瞬心例题 利用瞬心法求连杆机构运动参数 利用瞬心法求连杆机构运动参数（续） 利用瞬心法求连杆机构运动参数（续） 利用瞬心法求凸轮机构运动参数 瞬心法解题步骤小结 连杆机构运动分析相对运动图解法 同一构件两点间的运动关系 移动副中两构件重合点的运动关系 哥氏加速度判断 哥氏加速度判断举例 　(2) 机构运动分析的相对运动图解法举例 相对运动图解法举例（速度分析续） 相对运动图解法举例（速度分析续） 相对运动图解法举例（速度分析续） 六杆机构运动分析（机构简图） 六杆机构运动分析（机构简图） 六杆机构运动分析（机构简图） 六杆机构运动分析（机构简图） 六杆机构运动分析（机构简图） 用相对运动图解法分析高副机构 连杆机构运动分析解析法 解析法思路 基本杆组法 基本杆组法符号及约定 刚体位移方程 刚体速度和加速度方程 RRR组运动分析－求?1 模式系数 求P3点的运动参数和构件1、2的角运动参数 RPR组的矢量表示及装配模式 用解析法分析六杆机构 用解析法分析六杆机构 用解析法分析六杆机构 流程图 运动线图 第五节平面连杆机构运动设计 设计方法与特点 设计方法与特点 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 一、刚体导引机构设计要求 刚体平面运动位移矩阵方程 刚体平面运动位移矩阵方程 刚体平面运动位移矩阵方程 刚体平面运动位移矩阵方程 刚体平面运动位移矩阵方程（续） 刚体平面运动位移矩阵方程（续） 2.刚体导引机构设计方程求解 2.刚体导引机构设计方程求解 设计方程 （一）刚体导引机构设计图解法 （一）刚体导引机构设计图解法 （二）刚体导引机构设计解析法 （二）刚体导引机构设计解析法 解析法思路 （二）刚体导引机构设计解析法 函数生成机构设计 函数生成机构设计 函数生成机构设计 函数生成机构设计 （一）函数生成机构设计图解法－铰链四杆机构 （一）函数生成机构设计图解法－铰链四杆机构 （一）函数生成机构设计图解法－铰链四杆机构 （一）函数生成机构设计图解法－铰链四杆机构 （一）函数生成机构设计图解法－铰链四杆机构 （二）解析法－按两连架杆对应位置设计 按期望函数设计 三、急回机构设计 图解法给定K的设计