标准PID源程序.docVIP

标准PID源程序　　 标准的PID处理例程 　　 --- 工业控制中常用算法 ---　　　/*====================================================================================================　　 这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID　　参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，　　而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可　　大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余　　数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。　　=====================================================================================================*/　　#include string.h　　#include stdio.h /*====================================================================================================　　 PID Function　　 　　 The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly　　 control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID　　 algorithm.　　　　 While the PID function works, main is just a dummy program showing　　 a typical usage.　　=====================================================================================================*/　　　　typedef struct PID {　　double SetPoint; // 设定目标 Desired Value　　　　 double Proportion; // 比例常数 Proportional Const　　 double Integral; // 积分常数 Integral Const　　 double Derivative; // 微分常数 Derivative Const　　　　 double LastError; // Error[-1]　　 double PrevError; // Error[-2]　　 double SumError; // Sums of Errors　　　　} PID;　　/*====================================================================================================　　 PID计算部分=====================================================================================================*/　　　　double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )　　{　　 double dError,　　 Error;　　　　 Error = pp-SetPoint - NextPoint; // 偏差　　 pp-SumError += Error; // 积分　　 dError = pp-LastError - pp-PrevError; // 当前微分　　 pp-PrevError = pp-LastError;　　 pp-LastError = Error;　　 return (pp-Proportion * Error // 比例项　　 + pp-Integral * pp-SumError // 积分项　　 + pp-Derivative * dError // 微分项　　 );　　}　　/*===============================================================