基于改进萤火虫算法的移动机器人路径规划分析.PDFVIP

第31 卷第 1 期 湖　南　工　业　大　学　学　报 Vol.31 No.1 2017 年1 月 Journal of Hunan University of Technology Jan. 2017 doi:10.3969/j .issn.1673-9833.2017.01.012 基于改进萤火虫算法的移动机器人路径规划 1 2 丁建文 ，瞿遂春 （1. 湖南工业大学 电气与信息工程学院，湖南 株洲 4 12007 ；2. 南通大学 电气工程学院，江苏 南通 226019 ） 摘　要：针对标准萤火虫算法寻优容易陷入局部最优的缺点，通过改变萤火虫算法的有哪些信誉好的足球投注网站策略，对萤火 虫算法进行改进，提高萤火虫算法的寻优能力。在移动机器人路径规划问题上采用改进后的萤火虫算法，实 现了移动机器人全局路径规划的最优路径，理论与实验结果证明了改进后的萤火虫算法的有效性，此方法能 满足移动机器人路径规划的要求。 关键词：萤火虫算法；移动机器人；路径规划 中图分类号：TP242　　　 文献标志码：A　　 　 文章编号：1673-9833(20 17)0 1-0064-05 On the Path Planning of Mobile Robots Based on Improved Firefly Algorithm 1 2 DING Jianwen ，QU Suichun （1. School of Electrical and Information Engineering ，Hunan University of Technology ，Zhuzhou Hunan 4 12007 ，China ； 2. School of Electrical Engineering ，Nantong University ，Nantong Jiangsu 226019 ，China ） Abstract ：In view of the flaw exhibited by the firefly algorithm in cases where it is liable to fall into the local optimum, some improvement has thus been made about it by changing the search strategy of the firefly algorithm, which helps to improve its optimization ability. As for the path planning of mobile robots, an optimal path planning has been achieved by adopting an improved firefly algorithm. The theoretical and experimental results have verified the effectiveness of the improved algorithm, which can meet the requirements of mobile robot path planning. Keywords ：firefly algorithm ；mobile robot ；path planning 0 引言 境的信息，利用算法获取一条优化的全局路径，其常 用的方法包括位广义锥法、自由空间法 （MAKLINK 导航是移动机器人研究的一个重点，不管是单 [2] [3] [4]