交互式实验报告.docVIP

学 院： 电气与信息工程学院 专 业： 电子信息科学与技术 班 级： 电 子 信 息1002 姓 名： 向建军 学号：10401701339 陈叙文 学号：10401701327 指导老师： 胡 真 华 实验名称：实验一机器人认识实验 实验任务： 认识能力风暴机器人的基本结构。 学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。 观察记录自检时的状态 观察记录表演时的状态 打开走正方形例程，观察记录 实验内容、步骤： 一、机器人自检 按下机器人电源开关，会听到“嘟”的一声，LCD 上显示出“ASOS2002 Grandar AbilityStorms”，同时右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-MII 的系统运行正常。按一下“运行”键，机器人就开始自检了，LCD 上会显示“ AS-MII Intelligent Robot Test” 。自检内容共有九项，一项内容自检完成后， 再按一下运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一看： 1. LCD 液晶显示是否正常？ 字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。 2. 扬声器（喇叭）是否正常？ 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 3. 光敏传感器是否正常？ 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。 如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。 4. 红外传感器是否正常？ 在前方10cm～80cm 范围内，有A4 纸大小的障碍物时，在LCD 上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。 如： IR Test 表示机器人左前方有障碍。 5. 话筒是否正常？ 对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 是否增加。 6. 碰撞传感器是否正常？ 按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。 7. 运动系统是否正常？ 机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。 如：Motor 30 L 100 Test 31 R 100 表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30 个单位，右轮转过31 个单位。 8. 光电编码器是否正常？ 机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值 。。 自检程序全部完成后，按一下复位键，机器人就会停止运行。最后关闭电源开关。也可以不按复位键，直接关闭电源开关。 二、机器人表演 打开机器人电源开关，连接好数据线。单击菜单栏中“工具（T）”选项卡，在弹出的下拉菜单中单击“机器人表演程序”，运行表演程序下载成功后，把串口通信线从机器人下载口拔下来，就可以让机器人表演了。 机器人表演程序包含6 个程序，说明如下： (1) 电子琴 Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。 (2) 声与光 Im in dark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。 (3) 跟我走 Follow―――机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。 (4) 回声 Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？ (5) 走向亮光 Goto light―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。 (6) 三步舞 Im dancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。 把机器人带到一块空旷平坦的地方（有2 米×2 米大小即可）,按运行键，就可以运行表演程序了。一个程序结束，再按一下运行键，就可以运行下一个程序。现在就开始吧！ 想一想：表演程序分别用到了什么传感器？ 三、打开走正方形例程观察。 “文件”—“打开”在VJC1.0安装目录下找到“例程”文件夹选择例程，来查看程序流程或代码。以“走正方形”为例： void main() %程序开头% { {int i_2; %定义整形变量i_2% for(i_2=0;i_2 4 ;i_2++) %循环结构，变量初值，循环条件，步长% { drive( 80 ,0); %以相对速度80，前进% wait ( 0.800000 ); %持续0.8秒% stop(); %停止，结合上两句，意为以相对速度80，前进0.8秒后停止%