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School of Automation Engineering 自适应控制 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 概论 概论 一 自动控制理论概述 二 自适应控制概念 三 自适应控制的基本类型 四 自适应控制的主要研究问题 四 五 自适应控制的应用 六 自适应控制的发展概况 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 一 自动控制理论概述 一 自动控制理论概述 1. 经典（古典）控制理论 1. 经典（古典）控制理论 理论基础：传递函数、频率特性 理论基础 控制方式：开环控制、反馈（闭环）控制 控制方式 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 2. 现代控制理论 2. 现代控制理论 理论基础：状态（变量）空间描述 理论基础 主要理论： 主要理论 线性系统理论 非线性系统理论 最优控制理论 随机控制理论 自适应控制理论 智能控制理论 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 二 自适应控制概念 1.问题的提出 1.问题的提出 常规控制 （古典控制与最优控制等） 常规控制 一般只适用于模型与扰动完全已知的定常系统 系统的不确定性：模型不完全确定、时变系统 系统的不确定性 内部 结构和参数不确定性 外部 扰动的不确定性 自适应控制：针对上述不确定性，设计适当控制 自适应控制： 作用，使某一指定性能指标达到并保持最优或近 似最优。 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 自适应控制概念 2. 自适应控制的定义 2. 自适应控制的定义 基本思想：在控制系统运动过程中，系统不断测量 被控系统的状态、性能或参数，从而“认识”或“掌握” 系统当前的运动指标并与期望的指标相比较，进而 作出决策，来改变控制器的结构、参数或根据自适 应的规律来改变控制作用，以保证系统运行在某种 意义下的最优或次优状态。 广义定义 （Truxal)：任何按自适应观点设计的物理 广义定义 系统均为自适应系统。 Intelligent Vision New Media Technology Lab School of Automation Engineering 自适应控制概念 自适应控制具体定义 自适应控制具体定义 定义1 （Gibson) 一个自适应控制系统必须 定义1