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系统辨识与自适应控制 Project目的 基本掌握进行系统辨识和自适应控制方面的方案设计 Project要求与内容 1. 选定一本专业或方向的常见简单被控对象作为本Project进行辨识和自适应控制的对象 如直流电机、电炉、液压缸、液压阀等 2. 明确辨识目的. 需要建立什么样的模型,模型的用途？ Project要求与内容-续 3. 收集先验知识. 阐述该对象的工作原理，其控制问题，以及控制问题所涉及的主要变量（如输入变量、输出变量等），并附必要的对象的照片和原理图等。 阐述本专业或方向对该对象的动力学模型及控制问题已有的知识，如其动力学模型的特点、现有模型的描述（传递函数、微分方程）、其主要建模和控制方法及其特点。 对于计算机控制，该对象的动力学模型的差分方程（离散传递函数）描述的特点，如系统阶数（包括输入阶数）、时延等。 Project要求与内容-续 4. 选择模型类和辨识准则函数. 根据辨识的目的和先验知识，确定模型的类型和辨识准则函数？ 主要包括模型的描述形式,模型的阶次等等. 如线性模型，还是非线性模型？ 模型的阶次，时延等 确定辨识准则函数,相应地包括确定具体辨识方法. 模型输出误差的均方差？还是其它准则函数。 Project要求与内容-续 5. 设计对该对象进行的系统辨识的实验方案。 实验系统的硬件系统方案及原理图 需要采集那些变量的信号，各种变量的量值的范围及相互之间的关系. 需要哪些传感器 所采集信号的放大器、滤波器（补偿器）、A/D转换卡、数据采集卡等. Project要求与内容-续 实验系统的参数设计: 对象的输入信号的类型、幅值和频率等； 对对象的输入所施加的随机干扰的类型和幅值（或强度、方差）； 信号的采样频率等 Project要求与内容-续 6. 数据的预处理 根据对象的信号的特性和环境因素，涉及对测试所获得信号（数据）进行预处理的方案。 如是否需要进行滤去直流分量，或低通滤波、高通滤波、卡尔曼滤波等？ 7. 系统辨识的实验的计算方案（模型参数的估计）. 根据所选择的辨识准则函数和模型类，分别设计离线和在线两种辨识试验的计算方案及计算公式、步骤（过程）。 Project