路边停车之非线性模型车运动控制.PDFVIP

路邊停車之非線性模型車運動控制 1 2 2 3 3 林冠宇、 黃緒哲、 許裕昇、 許(馬宗)譁、 劉景富 1 國立台灣科技大學機械工程系 2 國立台北科技大學車輛工程系 3 車輛研究測試中心 摘要 得依賴駕駛者的技術、經驗和判斷力來完成，但對於 停車可分為倒車入庫和路邊停車兩種不同的情 停車經驗不多的駕駛者，無論是倒車入庫或是路邊停 況，而「自動停車」之重點技術分成三部份，第一部 車必然會花費不少的時間。而自動停車系統之開發是 份為使用感測器建立車輛與停車空間的相對位置，第 近幾年熱門之研究主題，因此開發方便之停車補助系 二部份為車輛最佳停車路徑的分析與規劃，第三部份 統或是發展自動停車技術，成為駕駛輔助系統其中ㄧ 為停車時之實際路徑估測與路徑追蹤控制，結合這三 項重要研發目標，同時也為本文研究重點之ㄧ。 部份之技術才能代替駕駛人執行完整之倒車入庫或路 邊停車之任務。對於自動停車系統而言，不同的車速、 2. 文獻回顧 現有文獻中，倒車入庫和路邊停車之路徑追蹤 路面摩擦力，會使得規劃的停車路徑與真實路徑有一 控制相關問題已經有很多論文提出。大多數的這些 定的誤差產生，因此在自動停車時，需能準確的估測 研究都是專注於追蹤和狀態穩定方法。追蹤的方法 車輛與全域座標的相對位置，以利方向盤轉角做正確 是設計控制法則使類似汽車移動的自動裝置追隨一 的修正，進而達到精準的自動停車路徑追隨的效果 。 條參考軌跡。而狀態穩定方法是從任何最初狀態對 本文將針對路邊停車空間進行補助停車系統之停 一個期望的最後狀態使類似汽車移動的自動裝置穩 車路徑規劃，並根據人們駕駛經驗，提出智慧型自動 定。但是大部分皆是採用動態模擬分析之理論性探 停車控制方法，針對路邊停車的情況，設計規劃輸入 討或是採用 1/10模型車配備完整之上方影像空間相 輸出回饋線性化控制器和 PI 控制器法則，並藉由本研 對資料 【1-4】，較欠缺實車驗證之實際研究成果發 究建立自動停車系統之相關策略分析。 表。 關鍵詞：自動停車、輸入輸出回饋線性化控制器 Sugeno和 Murakami 【5】最先針對裝有微處理器 和兩顆超音波感測器系統可測量相關的距離和方向之 、路徑規劃 1. 前言 模型車，提出使用 Fuzzy garage parking control的控制