不确定非完整移动机械手鲁棒控制.pdfVIP

ISSN 1000-0054 () 2002 42 9 33/37 CN 11-2223/N 　 J Tsinghua Univ ( Sci Tech) , 2002, V l. 42, N . 9 1261-1264, 1268 　 不确定非完整移动机械手的鲁棒控制 董文杰, 　 徐文立 ( , 100084) 　 : 为解决 一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力 , 和外界干扰力的不确定非完整 动机械手的跟踪控制问题, [1, 2 ] , 首先通过消去约束反力,将所讨论的控制问题转化成易于解 [3～ 6 ] , 决的等价控制问题; 然后,通过适当的状态变换将系统转化 , 成 一种标准型; 最后,利用该标准型的特点提出了解决不确 。, 定非完整 动机械手跟踪控制问题的鲁棒控制器。该文所提 。, 出的控制器不但能使闭环系统的状态渐近趋于给定的期望 轨迹,而且具有计算简单的特点。 为验证所提出控制律的有 效性,对一类特殊的不确定 动机械手进行了数字仿真,仿 , 真结果验证了所提出控制律的有效性。 。, : 动机械手; 非完整约束; 不确定性; 鲁棒控制 , : TP 13 : A 。 : 1000-0054( 2002) 09-1261-04 , 。 Robust control of an uncertain 1　 问题描述 nonholonomic mobile manipulator 1, DONG Wenj ie , XU Wenli , ( Department of Automation, ,( TsinghuaUniversity, Beijing 100084, China) )。 n Abstract: This paper analyzes tracking c ntr l f a n nh l n mic 。 : [1, 5, 6 ] m bile manipulat r with param eter uncertainty and disturbances. ¨ ¨ Th e tracking c ntr l w as first reduced t a sim plified equivalent M 11(q ) qⅠ + M12 (q) qⅡ + C11(q , q)q+ G11 (q) + tracking c ntr l pr blem wh se can nical f rm w as f u nd using a T state transf rmati n. A r bust c ntr ller w as then designed f r th e F 11 (q) + D 11(t) = J1 (qⅠ )λ+ B 11 (qⅠ ) fⅠ , ( 1) tracking pr blem f th e uncer tain