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(2) K=0.574 喊祸协阁抒蓟檀敖范搓可乞拣蒋挨姆庆斥设垢锑甄锰鞠倚隘氨酗乔屈夕役机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 Bode Diagram ? (rad/s) L(?) (dB) ?(?) (deg) 10 -1 10 0 10 1 10 2 -80 -40 0 40 -270 -225 -180 -135 -90 -20 -40 -60 勃悼刘核帧把畸醚糠膜眉垣毛贺凸挡忙没喘户疑午遥矗生闷庞盆筏芽舍蹄机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 第六章 习题讲解 0.013 G(j?) 1 -20 -40 0 L(?) / dB Gc(j?) 6.4 如图示，其中上面的曲线是未加校正环节前系统的Bode图，下面的曲线是加入某种串联校正环节后系统的Bode图。试说明它是哪种串联校正方法；写出校正环节传递函数，说明它对系统性能的影响。 校正前 100 -60 -40 -40 -20 校正后 10 珐缩淳噬醉层捻筐吗恍甭蛊锥捶豆逻薪魄瓮菊阎懂传介辩您下丘壹泽溉烘机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 解：它属于串联校正中的相位滞后校正,其传递函数可根据校正前后的Bode图直接写出: 滞后校正降低了高频段的增益，因高频增益降低，系统的总增益可以增大，所以低频增益可以增加，从而提高了稳态精度。此外，系统中包含的任何高频噪声，都可以得到衰减。采用滞后校正的 系统因带宽减小而具有较低的响应速度。 糕瓢疤韵矛钢妓宰筷谊陨恒载犀瘫侥族澳冕未您违仿逼而货熬侩榴骨穗谓机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 G(j?) 1 -20 -40 0 L(?) / dB Gc(j?) 校正后 6.5 如图示，其中下面的曲线是未加校正环节前系统的Bode图，上面的曲线是加入某种串联校正环节后系统的Bode图。试说明它是哪种串联校正方法；写出校正环节传递函数，指出系统哪些性能得到改善 。 校正前 100 -60 10 -20 17 绎狈鲁扛账阀虐雇锥珠捂戍腻敞键帘胎婴绑粕贫搂就福下狡旺斋定体纯拯机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 第一章 习题讲解 1.13 分析图示液位自动控制系统工作原理,并在系统中找出控制量、扰动量、被控量、控制器、和被控对象，试绘制系统功能框图 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +V . 电动机 减速器 Q M2 M1 -V 芦堰超簿份漳群迂附浚株架茁踏口簿叫妹霍辑天澄杜弃惮狸匣轴洗抒溃肇机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 解： 1、电位器滑动触点位于中间位置，电动机停转，阀门保持原有开度，水箱中流入水量与流出水量相等，液面保持在希望的高度。 2、若系统受到扰动使液面升高，则浮子相应升高，使电位器滑动触点上移，给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使输入流量减小，液位下降，直到电位器滑动触点回到中间位置，液面恢复给定高度； 芹豹涎焕追及祟觅戌怨泛钮烹屁纲题倚佑剿囤楔弦阻包艇舆脆靠楚掐盏雌机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 3、若系统收到扰动使液面下降，则系统会自动加大阀门开度，使输入流量增加，液面恢复到给定高度。 希望 液位 电位器 放大器 电动机 减速器 阀门 水箱 实际 液位 浮子 系统中控制量为M2 ,扰动量为Q，被控制量为液面的高度，被控制对象为水箱，除水箱以外的部分为控制器。 袍槐争好羌连芒茬腺井苔撇粗铝影寿制桌念标幸差购学侦咐饮颂豹裁闽氯机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 1.15 分析仓库大门自动控制系统工作原理并绘制系统功能框图。 放大器 电动机 门 u2 u1 反馈 开 关 绞盘 蕊胆颁果浦讲足竹棠扩掷汀桃计梧祸厕钙磋泊聘渭尚眉洞色媚禄钞疚鲤铬机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 解： 当合上开门开关时， u1u2，电位器桥式测量电路产生偏差电压，经放大器放大后，驱动电机带动绞盘转动，使大门向上提起。与此同时，与大门连在一起的电位器滑动触头上移，直至桥路达到平衡（ u1＝u2），电机停止转动，大门开启。反之，合上关门开关时，电机反向转动，带动绞盘使大门关闭； 喝蠢耪望嫉陪扑敬雹拐辈玲辐积恐秀斌暗慨钨箩虾宴剔伟疗容舀兹囤虹歧机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 开、关 门位置 电位器 放大器 电动机 绞盘 大门 实际 位置 里殊怜仰狠沉腊焉篙付登称谤锅篆戒搐摇尝岗揭蝶埔祟卿磊帕取凸讼怎袁机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 2.11 证明图示两系统为相似系统。 R1 C1 C2 R2 ui uo K2 C2 xi K1 C1 xo 第二章 习题讲解 济姑拣匠蕾于寒盐喝焦玩疯礼侯芥松娶食唤溺看幅痢拓来剐妻恐吠炙蒲裔机械控制基础题讲解机械控制基础题讲解 解： 对图示阻容网络， R1 C1 C2 R2 ui uo u 油案幂符再友贫既脆垃某淫