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二、系统频率特性的求法 1.实验法，不必推导系统的传递函数； 2.如果已知系统的传递函数 ，用 s=jw带入传递函数，则传函就转变为频率特性。 * * 第五章 控制系统的频域分析法 频率特性的基本概念 频率特性的对数坐标图 频率特性的极坐标图 奈魁斯特稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析 本章主要内容 第一节 频率特性的基本概念 一、频率特性的定义： 对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出分别为r(t)和c(t)，系统的闭环传递函数 其幅值放大了 相位移动了 幅频特性： 相频特性： 频率特性： 三、数学模型之间的关系 微分方程 频率特性 传递函数 第二节 频率特性的表示方法 一、幅相频率特性图 （极坐标图、Nyquist图） 是以传函频率特性的实部 为直角坐标横坐标，以其虚部 为纵坐标，以 为参变量的幅值与相位的图解表示法。