学生机器人.ppt

传感器和接口对应关系 一、Insensor 1是声音传感器，无声音感应时是峰值1023，感应到声音时值小于1023。 传感器和接口对应关系 二、Insensor 2和Insensor 3是灰度传感器，主要用于机器人沿轨迹行走。白色峰值大小为1023，随颜色加深，数值减小。 传感器和接口对应关系 三、 主板上带有一个扩展电机接口：当向I/O 5写1时接在此接口上直流电机转动。 传感器和接口对应关系 四、6、7、8是红外传感器，提供0和1两种信号。 传感器控件中的红外不能用于读取学生机器人红外线传感器数据，学生机器人红外传感器的数据只能通过执行控件中 I/O设置 读取。 机器人程序设计 1、分析任务、用自然语言描述解决问题的方法。 2、绘制流程图 3、设计程序 （1）定义传感器 （2）定义通信方式 （3）编写程序 （4）保存 （5）编译——下载——运行 程序范例1——测声音的机器人 任务：让机器人在液晶屏上显示检测周围的声音的值。 程序范例1——测声音的机器人 程序范例1——测声音的机器人 程序范例2——声控机器人 任务：让机器人听到出发的指令后出发，碰到黑线停止。 程序范例2——声控机器人 任务：让机器人听到出发的指令后出发，碰到黑线停止。 程序范例2——声控机器人 任务：让机器人听到出发的指令后出发，碰到黑线停止。 程序范例3——机器人沿线走 任务：让机器人听到出发的指令后出发，碰到障碍规避。 学生机器人 南京紫光科教仪器有限公司 组成 学生机器人主要组成部分有：车体、车轮、电机、传感器、主板、液晶显示屏、电池及透明面板。 * 主板 1、复位按钮 2、启动按钮 3、伺服电机接口 4、InSensor接口 5、I/O接口 6、电源开关 7、下载端口 * 1 2 3 4 5 6 7 白色接口是扩展电机接口、对应I/O 5 跳线设置 直流电机跳线设置： 上跳线表示电机工作电压采用高电压，下跳线表示电机工作电压限制为5V。 * AD、I/O跳线设置： 上跳线表示AD、I/O接口采用默认出厂连接设备； 下跳线表示AD、I/O接口采用跳线下方的接口，用户可自行连接所需的各种传感器。 软件 紫光机器人编程软件Robot学生机器人版采用流程图模式编程。流程图由基本模块来构建，基本模块包括输出执行控件模块、传感器控件模块、流程控制模块三部分。? 软件 软件优点： ☆ 图形化编程，直观、易于学习和操作； ☆ 编辑、编译、程序下载到主控芯片的集成开发环境；☆ 屏蔽软硬件接口部分，降低偏向于硬件的嵌入式系统开发难度； 软件缺点： ☆ 未能利用流程图来展现程序的结构，不利于学生在进行多路分支，以及循环的设计时，理解程序的运行过程。 1、检测声音 2、显示 3、回到1继续检测 开始 测声音 显示 定义传感器 通信方式 开始 测声音 显示声音值 1、当没有听到声音时候，不停检测声音 2、电机转动出发 3、当没有碰到黑线的时候，不停检测地面灰度。 4、电机停止转动。 问题分析：2个灰度传感器只能够检测出4种状态。 （1）在线上—— 2个灰度传感器均探测到黑线。 （2）偏左——左灰度传感器测到白线，右传感器测到黑色。 （3）偏右——左传感器测到黑色，右传感器测到白色。 （4）完全偏离——左右传感器均探测不到黑色。 左完全偏离 右完全偏离 引入变量 看机器人在完全偏离之前是朝着哪个方向偏离的