迭代学习控制现状与展望.PDF

迭代学习控制现状与展望 胡玉娥，等 迭代学习控制现状与展望 Current Statu and Expectation of lterative learning Control 胡玉娥 翟春艳 （辽宁石油化工大学信息工程学院，抚顺 113001） 摘 要 迭代学习控制（ ）作为智能控制的一个分支，经历了约二十年的发展，在理论研究和实际应用方面都取得了可喜的成果，在 ILC 过程控制中逐渐显现其独到之处。本文在广泛介绍 算法的同时，系统地介绍了最近几年 理论研究现状、 存在的问题和研 ILC ILC ILC 究方向。 关键词 迭代学习控制 线性系统 非线性系统 现状与展望 Abstract Having been developed in nearly 20 years，plentiful of achievements in the theory research and applications are achieved for iterative （ ） ， ， learning control ILC . ILC as a branch of the intelligent control gradually revealed its superiority in the process control . This paper introduces ILC ， algorithms and systemically summarizes the current status of research on ILC theory in recent years and indicates the existing problems and research directions . Keywords Iterative learning control Linear system Nonlinear system Current status and expectation 入 （）和输出误差 （）来构造当前运行的控制 0 引言 uk - 1 t ek - 1 t 输入 （），即 uk t ［］ 1978 年，日本学者 Uchiyama 1 提出了一个控制高 （） （ （）， （）） （） uk t = L uk - 1 t ek - 1 t 2 ［］ 速运动机械手的思想，后来 2 Arimoto 等人 发展了 从而确定 （）的算子 （·）（其中 （） （） uk t