RoboCup中NAO机器人球场目标红球识别与快速找球策略_孟宪龙.pdfVIP

ISSN1009-3044 E-mail:eduf@ 第9卷第24期 (2013年08月) ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术 ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术 Vol.9,No.24,August2013. Tel:+86-55165690964 RoboCup中NAO机器人球场目标红球识别与快速找球策略 孟宪龙，李龙澍，罗罹 （安徽大学计算机科学与技术学院，安徽合肥230601） 摘要:根据RoboCup中NAO机器人足球比赛的规则,机器人通过对颜色的识别来识别球场上的物体及环境。文章分析了 RGB颜色空间的优缺点，采用HSV作为视觉系统的颜色空间，减弱了现场光照变化对视觉系统产生的影响。文章提出了 一种基于HSV色彩空间下识别红球的方法,然后提出一种简单的追踪红球策略，与测距追踪实际效果相比较，发现这种追 踪策略更符合实际场景应用。 关键词:NAO机器人；目标红球识别；目标追踪；图像处理 中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2013)24-5515-05 TheIdentificationofTargetRedBallandTheFastBallFindingStrategyofNaoRobotinRobocup MENGXian-long,LILong-shu,LUOLi (SchoolofComputerScienceandTechnologyofAnhuiUniversity,Hefei230601,China） Abstract:AccordingtotherulesoftheNAOrobotfootballmatchin RoboCup,thevisionsystemoftheNaoidentifyeverthing throughcolors.ThispaperanalyzestheadvantagesanddisadvantagesofRGBcolorspace,adoptstheHSVcolorspaceasNAOvi⁃ sionsystemwhichweakenstheimpactonvisionsystemcausedbythechangesofthefiledillumination.Asimplestrategytoiden⁃ tifyredballbasedonHSVcolorspaceisproposed,thenputsforwardasimpleballfindingstrategy,whichismoresuitableinactual sceneapplicationcomparedwiththerangedistancefindingstrategy. Keywords:NAOrobot；targetredballidentification；targettracking；imageprocessing 机器人技术是一个国家高技术水平和工业现代化程度的重要标志和体现，足球机器人融合了信息、机械、自动化、计算机、传 [1] 感技术、人工智能和仿生学等多学科知识和研究成果，代表高技术发展的前沿，是当今科学研究的热点之一 。足球机器人是国际 上广泛开展的一项高科技对抗活动，全自主足球机器人的主控计算机、传感器、视觉及控制器等各类部件集成一体，是近几年得到 [2] 快速发展和广泛研究的一类机器人 。比赛过程中，NAO足球机器人通过视觉发现目标红球，并快速找到红球是机器人足球比赛 中最为基础的一块。找到红球后机器人通过发现球门、调整位置、选择带球或是射门，最终完成比赛。 1NAO机器人简介 NAO已经在研究界及仿人机器人市场上成为世界闻名的明星。NA