基于NAO机器人目标识别与定位算法_柏雪峰.pdfVIP

29 6 Vol． 29 No． 6 第 卷第 期 成 都 信 息 工 程 学 院 学 报 20 14 12 JOUＲNAL OF CHENGDU UNIVEＲSITY OF INFOＲMATION TECHNOLOGY Dec． 20 14 年 月 文章编号:167 1-1742 (20 14)06-0625-05 基于NAO 机器人目标识别与定位算法 ， 柏雪峰 杨 斌 ( ， 610031) 西南交通大学信息科学与技术学院 四川成都 : NAO ， ， 摘要 针对目前应用最广的新型仿人机器人 平台 和其官网发布的目标识别算法原理 提出一种改进的 ， ， 、 。 识别方法 降低光照对目标识别的影响 缩短机器人识别 定位和跟踪整个过程闭环操作过程的反应时间 其中搜 、 360 ; YUV ; 索路径采用原地查找 走动和旋转查找三部曲实现 度全视野有哪些信誉好的足球投注网站 目标颜色识别基于 颜色空间进行 目标 ; NAO 跟踪采用目标始终在视野中心算法实现 同时分析第四代 机器人的硬件参数设计头关节垂直偏角与目标的 ， 。 距离计算公式 用于目标快速定位 : ; ;NAO ; ; ; 关 键 词 计算机应用技术 嵌入式系统 机器人 闭环操作 目标识别 目标定位 中图分类号:TP249 文献标志码:A 0 前言 ［1 － 3］ ， ; 目前国内外对静态背景下的视觉跟踪技术研究相对成熟 在实际应用中得到较好的效果 但基于当前学 NAO ， ， 术界广泛运用的新生平台仿人机器人 除了官方给出的一个不开源的红球跟踪实例模块外 并没有公布任 何基于该平台的目标识别与跟踪源代码; 、 通过测试发现该实例模块在跟踪过程中常出现不能识别 错判和漏跟目 ; ， ， 。 NAO 标的现象 分析官方给出的识别模块算法原理 提出改进算法 提升目标识别率和跟踪灵敏度 主要分为 机 、 。 器人和开发框架 算法实现功能描述和算法的改进与实现三部分 1 NAO 机器人简介 1． 1 NAO 机器人结构 硬件平台采用的是法国 Aldebaran Ｒobotics 机器 人公司开发的 N