纸飞机四轴调试指南v0.1.pdfVIP

纸飞机工作室 纸飞机四轴调试指南 FX-1 邮箱：zhiqu52@126.com 淘宝店铺：纸飞机科技 技术讨论群： 389473041 买 家 群： 473714062 / 纸飞机工作室 目 录 1. 目的1 2. 准备1 2.1 材料1 2.2 软件安装1 2.3 连接2 3. 软件介绍2 3.1 曲线显示3 3.2 功能显示3 3.3 参数设置4 4. 四轴漂移4 4.1 姿态校准4 4.2 微调遥控器右摇杆5 5. 油门改善5 版本记录： 版本号 修改内容 修改时间 V0.1 初版 2015/8/3 / 纸飞机工作室 1. 目的 本文的目的是说明如何调试四轴飞行器，主要阐述： 1. 上位机调试软件介绍 2. 如何改善四轴总往一个方向漂的问题 3. 油门难以控制的问题 2. 准备 2.1 材料 调试要准备的材料： 1. 四轴 2. 遥控器 转 串口线 3. USB TTL 4. 电脑 2.2 软件安装 1. 安装上位机软件，双击setup.exe。 注意，部分同学反映安装不成功，原因是360 安全卫士删除了部分文件，所以安装调试软件 时建议退出360 安全卫士，调试软件绝对安全，请放心安装。 上位机软件只会安装一次，以后的升级都是免安装的。 本软件可在显示器分辨率1366*768 及以上的笔记本上运行，请尽量选择不低于此分辨率的 电脑安装，太小的分辨率可能会导致参数显示不全。 2. 安装USB 转TTL 串口的驱动。根据系统选择其一。在 “纸飞机四轴开发资 串口驱动程序”下。 第 1 页 纸飞机工作室 2.3 连接 1. 把USB 转串口连接电脑，在设备管理器里面查看对应的COM 口（USB-to-Serial）。 2. 串口线连接遥控器 3. 四轴开机，遥控器开机，遥控器白灯闪烁。 4. 打开调试软件，选择串口 5. 选择对应的COM 口，打开串口，调试软件将反应出四轴的状态。 3. 软件介绍 按照上一章节连接成功后，打开软件： 第 2 页 纸飞机工作室 一切连接正常后，打开串口，应该能看到曲线的实时显示。 3.1 曲线显示 右侧曲线图例和曲线开关分别有 项，每一项图例对应一个开关，即这个曲线图表最多可 12 同时显示 条曲线（不推荐这么做，因为已经难以分清）。 12 12 条曲线意义解释如下： RollPitchYaw：欧拉角，飞行器姿态 GY.XGY.YGY.Z：陀螺仪角速度数值 RD.1RD.2RD.3：外环计算结果 Out.1Out.2Out.3: 内环计算结果 调试 时，一般是每次调一个方向，比如调左右方向时，可以选择 、 、 、 PID Roll GY.Y RD.1 Out.1 四条曲线，注意这里角速度是 ，不是 ，具体为什么可以查 的方向资料。 GY.Y GY.X MPU6050 姿态曲线倍数可以设置RollPitchYaw 曲线以设定倍数显示，避免多曲线显示时姿态数据太 小难以辨别。 角速度曲线同样可用倍数显示。 3.2 功能显示 电机区域有5 根柱