Delta_ASDA-A2_M_SC_20130603操作手册-12.5 数字输入(DI)功能定义表 (绝对型电机功能).pdfVIP

第十二章 绝对型伺服系统 ASDA-A2 系列 12.5 数字输入（DI ）功能定义表 (绝对型电机功能) 设定值：0x1D 符号 数字输出（DO ）功能说明 触发方式 控制模式 ABSE ABSE ON 时进入ABS 模式，致能ABSQ 、ABSC 、ABSR 、 准位 ALL ABSD 。详细时序说明请参考图12.3 与图 12.4 。 当ABSE ON 时，DI4 、DO2 、DO3 会失去参数所规划的功能， DI4 变成ASDQ ，DO2 变成ABSR ，DO3 变成 ABSD 。 ABSC 可以透过参数规划 DI 脚位。 ABSE ON 时，P2-13 将不可修改 ! 设定值：当DI ABSE ON ，由DI4 输入 ABSQ ，取代参数P2-13 所规划的功能 符号 数字输入（DI ）功能说明 触发方式 控制模式 ABSQ 作为 I/O 传输时交握(handshaking)的脚位，由上位机传入， 正、负缘 ALL 固定于 ABSQ OFF 代表上位机下 Request 命令；ABSQ ON 代表上 DI4 位机已经将ABSD 的数据处理完毕。当 DI ABSE ON 时，该 输入才有效。详细时序说明请参考图 12.4 。 设定值：0x1F 符号 数字输入（DI ）功能说明 触发方式 控制模式 ABSC ABSC ON 时，绝对型编码器内的数值脉波将被重设为零 且 正缘 ALL PUU 将被重设变成 P6-01 。 当DI ABSE ON 时，该输入才有效。详细时序说明请参考图 12.3 。 12-28 Revision Jun, 2013 第十二章 绝对型伺服系统 ASDA-A2 系列 12.6 数字输出（DO ）功能定义表 (绝对型电机功能) 设定值：当DI ABSE ON ，由DO2 输出 ABSR ，取代参数P2-19 所规划的功能 符号 数字输出（DO ）功能说明 触发方式 控制模式 ABSR ABSR OFF 代表可以接受ABSQ 下 Request 命令；ABSR ON 准位 ALL 固定于 代表接受 Request 命令后，已经将数据准备好并且ABSD 的 DO2 数据正确，上位机可以将ABSD 的数据取走。当 DI ABSE ON 时，该输出才有效。详细时序说明请参考图12.4 。 设定值：当DI ABSE ON ，由DO3 输出 ABSD ，取代参数P2-20 所规划的功能 符号 数字输出（DO ）功能说明 触发方式 控制模式 ABSD ABS 的数据输出脚位，其数据在ABSR ON 时保证为正确。当 准位 ALL 固定于 DI ABSE ON 时，该输出才有效。详细时序说明请参考图12.4 。 DO3 设定值：0x0D 符号 数字输出（DO ）功能说明 触发方式 控制模式 ABSW 绝对型编码器的相关异警将由此 DO 输出表示。详细时序说明 准位 ALL 请参考图 12.4