《生物控制论》教学资料-练习.pdfVIP

练习 1、设列车停车位置控制系统如下，其中参数k ＝ 1 1,k ＝1000，k =0.001,a ＝0.1,b=0.1，试证明当放 2 3 大器增益Ka为任何正值时，系统都是稳定的 放大器 刹车系统 列车 R(s) C(s) K K 2 a 2 K /s 3 至停点 距离 － 实际位置 加速度计 ＋ ＋ 2 as ＋ ＋ 测速计 bs k 1 位置测量装置 2 、 设单位反馈系统的开环传递函数为 K (s 1) G(s)  s(Ts 1)(2s 1) 要求系统闭环时稳定，试确定K和T 的范围 系统闭环特征方程为 3 2 2Ts +(2+T)s +(1+K)s+K=0 劳斯表：s3 2T 1+k s2 2+T K S1 1-K(T-2)/(T+2) s0 K 系统稳定则第一列均大于0 T0,2+T0, 1-K(T-2)/(T+2) ,K0 所以：T0，0K(T+2)/(T-2) 控制系统的分析方法 • 时域分析法 稳定性分析  劳斯判据 动态性能 上升时间超调 稳态性能  稳态误差 • 频域分析法 动态性能 频带宽度,频率特性曲线的形 状 稳定性分析 奈奎斯特稳定判据 开环系统的伯德图 步骤如下 写出开环频率特性表达式，将所含各因子的转折频率由 大到小依次标在频率轴上 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。 低频段的斜率为 20dB / dec  渐近  1 L()  20lg K 线由 在 处， 若干 每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率 条分