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ABB机器人上海培训笔记 电机的接线 3相电源 热保护 编码器 刹车 SMB 6个电池 串行测量板 Calibration: 标牌上的数值可由offset中输入。 找准位置后updata一下。 其他按钮， 选系统参数system parameters, 回车， 选Topice, 选4(Manipulator), Types1或Type2， Motor Calibration，“选”View 选Module “user” new 则所定义的TOOL？在user下，否则在“Programer”下。 Motion菜单选择： IPL1 IPL2 中1，2，3 Most common 1—3 5，是motion adv 其中的Motion的指令为同步Move 1，2，3中的为MoveJ、L、C等。 程序： 主程序Main只能有一个，routine子程序可有多个。Move指令中的参数“点”名均可编写、修改。“*”的改变需用“new”功能。 新示教器调用子程序需用“Sperice”功能键，否则“Test”仍为原先选择的程序。 加子程序在View中的“2”加入。 Wobj的定义： o o’ 只有三点法定义： X1、X2、Y1 objeketx1—2次Modpos objeketx2……… 菜单操作方法与定义TCP一样。 Move *(1) . *(2) -------移到第一点Modpos。 -------移到第二点Modpos。 TCP坐标方向定义手柄移动的方向。 Wobj坐标的方向改变，不改变手柄移动机器的方向。 相对偏移量： A D Move offset() 200 B 400 C ——定义PHOME ——定义4个MoveL（在PHOME位置） ——选中MoveL“*”号，回车 ——按功能键“Func” ——确定PHOME为参考点。 ——确定相对PHOME的偏移量X、Y、Z （200，0，0），按next（200，400，0），（0，400，0），（0，0，0） ——完成。 MovabsJ指令（新示教器中才有） ——IPL2 Motion abv MovabsJ 其显示为 轴1，2，3，4，5，6（r1，r2，r3，r4，r5，r6） 而MovJ中的是X，Y，Z………。 其r1--------r6的值可在“EDIT”中修改（7----Vale） 如输入r1------r6都为“0”，则个轴都回“0” MoveJ中Edit x，y，z的值不能都改为“0”，因为X，Y，Z中肯定有无法到达的位置，机器人会报错。 示教器摇杆的X，Y，Z方向是定死的。Wobj可改变Test运行的的X，Y，Z方向，不改变摇杆的X，Y，Z方向。 ——选定TCP，WOBJ再编程序，此程序只能在TCP，WOBJ下运行，每个WOBJ对应一个应用程序，每个TOOL对应一个应用程序，其是一一对应的。 更换电机后必须做“fine calibration”其会读入新电机的参数，然后做updata。 I/O定义： ——其他窗口 ——system perameters ——IO Signals Velset ？ ， ？ mm/s 速度百分比 Accset ？ ， ？ 最高值 斜率 “confJ”，“confL”指令一般不要“off” 从一点到另一点的姿态很难到达时，若“off”则能到达。 Movel RelTool(P……..Rx……..Ry………) MoveJ P390，V80，，……… MoveL MoveL Ren： MoveL MoveL Sqr： MoveL