两轮驱动移动机器人控制系统的研制.pdfVIP

第 6期 机械设计与制造 ， 矗 靠 ，t 2011年 6月 Machinery Design Manufacture 157 ^数控与L 自， ，动．，化 文章编号：1001—3997(2011)06—0157—03 两轮驱动移动机器人控制系统的研制 水 李瑞峰 黄 超 孙中远 (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001) Developmentofcontrolsystem fortwo-wheeldrivemobilerobot LIRui—feng，HUANG Chao，SUN Zhong-yuan (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstitudeofTechnology，Harbin150001，China) 十 t ／ 十d}一 一 十 ^{ q、t斤 十 h●一 十 1、e一十 十 ／ 十 ’dl，十十dp § q、 § 、￡ q、 ‘ ’ hl q、e 、●一 十 H 、§ q、● 、t 1、t 1、§ 1、● ＼ ‘十十 _、0 1、● _ 、● q 、● q 、t q、． 【摘 要】描述了两轮驱动移动机器人的控制系统，它以控制芯片TMS320F2812为基础，通过对 电机的精确控制来实现移动机器人的左转、右转、前进、后退等功能，在电机控制中，完成了对速度和位 置的闭环控制，通过对电机的速度和位置的设定，可以实现移动机器人的一些基本的运动功能。DSP通 过对电机数据进行处理，得到当前移动机器人的位姿坐标，取其中的位置坐标画出实际轨迹图，通过该 图来看移动机器人的运动效果。 关键词：移动机器人；电机控制；浮点计算；TMS320F2812 A【bstract】Acontrolsystemfortwo-wheeldrivemobilerobotisdescribedinit，whichisbasedon TMS320F2812c ．Theaimistodrivethemobilerobottoturn ，rg／h,forward，rewindandSOonbypre— ciselycontrollingofmotor，duringwhichaclosed-loopcontrolformotorspeednadpositionhavebeencorn- pletednadsolnebasicmovementsofthemobilerobotcouldbeachievedthroughsettingmotorspeedand position．Ifyouwanttoobtaincurrentpositionnadorientationcoordinatesofmobilerobot，DSPcould e throughprocessingthedataofmotorfromwhichyoumaydrawanactualtrajectoryaccordingtoposition coordinatesA．ndthemotioneffectofthemobilerobotcouldbeseenthroughthedrawing． Keywords：M obilerobot；Controlofmotor；Floatingpointcomputation；TM S320F2812 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 11 jIl-=百兰=． 两轮驱动移动机器人控制系统是以TMS320F2812芯片系统 为基础的，这种芯片提供的外设资源主要是针对控制领域，采用该 轮式移动机器人系统是典型的非完整约束机械系统口】。利用 DSP实