载体位姿不受控的空间机械臂非完整特性研究.pdfVIP

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2017-05-07 发布于重庆
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载体位姿不受控的空间机械臂非完整特性研究

● t ● ● ● t t 、第4期机械设计与制造、、 ^数控与自动化1．， ● ， 2010年 4月 Machinery Design Manufacture 153 文章编号：1001—3997(2010)04—0153—03 载体位姿不受控的空间机械臂非完整特性研究付宜利郑中伟张福海王树国 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001) Researchonnonholonomicchatacterforspacemanipulatorwithoutcontrolling theposeofthebase FU Yi-li，ZHENG Zhong-wei，ZHANG Fu-hai，W ANG Shu-guo (TheStateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) ●00 ●00 ◆00 ●00 ●0c ●00 ◆00 ◆ 00 ◆ 00 ● 0o● 00● 00◆ 00 ●0o ◆oo ◆00 ◆00 ◆ o0 ● 00 ◆ 00◆ 00◆ 00◆ 00 ◆oo ◆oo ◆00 ●00 ◆oo ◆ 00 ◆ 00 ● 00 ●00 ●00 ◆00 ●00 ●00 ●0o◆ oo◆ 00 ● ：【摘要】载体位姿不受控的空间机械臂系统，其载体和机械臂之间存在角动量守恒方程约束。由于 i !该约束是非完整约束，所以普通的固定基座机器人运动学理论不能直接用来解决这类空间机械臂系统的：运动学问题，基于这类非完整性约束，推出载体位姿不受控空间机械臂的运动学方程，在速度层次上分析； i这类载体位姿不受控的空间机械臂的运动学问题，并进行由于非完整特性引起载体位姿干扰与奇异问题 i i的仿真研究。：：关键词：载体位姿不受控；运动学；非完整；奇异性：： A【bstract】Amotioncouplingexistsbetweenthebaseandthemanipulatorbecauseoftheunfixed ： o ibase，andthesystemexhibitsSOtTl,enonholonomiccharacter．Sothekinematicstheoryofafixedbaserobot ；cannotsolvethekinematicsmodelingfor emanipulatorwithan xedbase．Itmainly CUSonhowto； ● ● ：figureoutthekinematicsmodelingatvelocitylayerbasedonthemomentumconservation．Thedisturbancei ：