空间桁架CAD模型的线性骨架提取.pdfVIP

第 1O期 机械设计与制造 2013年 10月 Machinery Design Manufacture 73 空间桁架CAD模型的线性骨架提取 罗 玲 ，陆小龙 ，赵世平 ，梁恩志 ．一，陈正龙 (1．四川大学 制造科学与工程学院，四川 成都 610065；2．北京中科泛华测控技术有限公司，北京 100092) 摘 要：空间桁架复杂的结构环境使得利用已有的方法很难实现其环境地图构建，制约着机器人的自主导航。三维CAD 模型包含了桁架结构的所有特征信息，提供 了比较准确的环境特征。提出通过提取空间桁架CAD模型的有用环境特征 信息，使用OPENGL构建其线性骨架模型。首先，由空间桁架结构的三维CAD模型导出SAT格式的交互文件，有哪些信誉好的足球投注网站交互 文件从而提取出三维图元的数据并保存；通过对数据进行运算利用OPENGL构建出桁架结构的线性骨架，完成桁架结构 全局环境地图构建。该方法能为攀爬机器人路径规划与导航提供理论依据。 关键词：空间桁架；三维CAD模型；线性骨架；地图构建 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)10—0073—03 LinearSkeletonExtractionofSpaceTrussCADModel LUO Ling，LU Xiao-long，ZHAO Shi-ping，LIANG En—zhi ，CHEN Zheng-long (1．SchoolofManufacturingScienceandEngineering，SichuanUniversity，SichuanChengdu610065，China； 2．BeijingZhongkeFanhuaMeasurement＆ControlTechnologyCo．，Ltd．，Beijing100092，China) Abstract：Itsidifficulttoconstructtheclimbingrobot’Senvironmentmapbyusingtheexistingmethodsbecauseofthe complexstructureenvironmentof thespacetruss，restrictingtherobot’Sautonomousnavigation．ThreedimensionalCAD modelcontaiusallthefeatureinformationofthetrussstructure，providingamoreaccurateenvironmentcharacter．Itpresents throughextractingtheusefulenvironmentfeatureinformationofthespacetrussCADmodel，usingOPENGLtoconsturctthe linearskeletonmode1．Firstofall，exportingtheinteractionfileofSATformatfromthethree-dimensionalCADmodelofthe psaceturssstructure，extractingthree-dimensoinalgrpahicdatathroughsearchingthefileandstoring，thenitusesOPENGL toconstructthelinearskeletonofthetrussstructurethroughthedataoperation，completingglobalenvironmentmapbuilding． ThemethodCnaprovidetheoretcialbasisforclimbingrobot’spathplnaningnadnavigation． KeyW ords：SpaceTruss；ThreeDimensionalCAD Model；LinearSkeleton；MapBuilding 1引言