立杆抱紧机械手的设计.pdfVIP

机械设计与制造 第 1期 38 Machinery Design Manufacture 2013年 1月 立杆抱紧机械手的设计 高建伟，陈致水 (海南大学 机电工程学院，海南 海 口 570228) 摘 要：机械手是机械设备重要的工作部件。文中介绍了一种新型的、能够可靠抱紧的机械手。该抱紧机械手采用了柔性 摩擦带和独立液压系统，并使各个部件按次序独立运动，从而实现了抱紧力大、摩擦带与物体最大程度面接触、抱紧力分 布均匀、对物体形状有很好的适应能力等。因此这对于在立杆抱紧中承载机器本身重量或用机械手来提升重物是很有帮 助的。实践表明，该机械手抱紧可靠，满足了实际需求，并且在应用传感器等控制元件后，能使其工作更加智能化。 关键词：抱紧；机械手；液压；摩擦带 中图分类号：TH12；TP241 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)01—0038—02 DesignofClampedManipulator GAOJian-wei，CHENZhi—shui (CollegeofElectricalandMechanicalEngineering，HainanUniversity，HainanHaikou570228，China) Abstract：Mua ipulatorsoreimpoaantworkcomponentsinmechanicalequipments．A new-typemanipulatorwhwhCna hold tightlyisintroduced．Theclampedmanipulatorll~esflexiblefrictiontapeandindependenthydraulics~tem，nadmakeseach componentmotioninsequenceandindependent．Consequently，itachievesbigforcesofholding，elargestraeawhwhthe fiexiblerfictiontapenadartobjectcontact．uniformpressuredistributedbyholdingforces，goodadpatatointotheshpaeof objects．etc．Soitisveryhelpfulforberaing琥eweightofmachineitseflwhenholdingerectpoleorelevatingaweightwitha mnaipulator．PracticeshowsthatthemanipulatorVnaholdtightlyandsat~fytheactualdemandnaditvanbemoreinteUigent whenpaplyingsensorsorothercontrolelements． KeyWords：Enclasp；Manipulator；Hydraumatic；FlexibleFriction 1引言 2夹紧机械手的结构原理 机械手是一种很重要的机械执行部件，它广泛应用于夹持、 机械手的三维效果图，如图1所示。(右半部分为剖切图) 采摘、抱紧等，它的发展使得机械工作部件更加丰富多样，使机械 2．1整体工作原理与过程 系统更加灵活，也使控制更加容易。 当今已经有了各种各样的机械手装置用于不同的场合 ，而 且夹紧机械手也有各种形式的，但大都是和物体线接触或不能随 物体形状而变，这会导致物体局部受到很大夹紧力，也会对物体 有损坏。所介绍的抱紧机械手克服了一些不足之处，它会随物 体形状变化而改变，对于外凸曲线形状的物体，都会最大程度上 与物体面