带有跟踪微分器的无模型自适应控制方法研究.pdfVIP

西安理工大学学报 JournalofXi’anUniversityofTechnology(2015)Vo1．31No．1 61 文章编号 ：1006—4710(2015)01—0061—06 带有跟踪微分器 的无模型 自适应控制方法研究 邓毅 ，蒋娟 ，杨延西 (西安理工大学 自动化与信息工程学院，陕西 西安 710048) 摘要：针对无模型 自适应控制方法对一类存在测量扰动的SISO非线性系统控制效果不佳的情况，将 自抗扰控制器中的跟踪微分器作为反馈滤波器加入到无模型 自适应控制 中，提 出了一种论述无模型 自适应控制方法。该方法将测量信号通过反馈通道 的跟踪微分器滤波后 ，再与给定信号求差得到误 差信号进行控制，从而有效抑制测量干扰带来的影响，获得更好的输 出性能，提高无模型 自适应方法 的鲁棒性。仿真结果验证 了此方法的有效性。 关键词 ：无模型 自适应控制 ；跟踪微分器；滤波性能；测量扰动 中图分类号：TP14 文献标志码 ：A Researchonmodel-freeadaptivecontrolmethodwithtrackingdifferentiator DENG Yi，JIANG Juan，YANG Yanxi (FacultyofAutomationandInformationEngineering，Xi’anUniversityofTechnology，Xi’an710048，China) Abstract：W ithan aim to solvetheproblem thatthebasicMFAC (model—freeadaptivecontro1) methodhashadapoorcontrolperformanceforaclassofSIS0 nonlinearsystem with measure～ mentdisturbance，thetrackingdifferentiator (TD)intheactivedisturbancerejectioncontro1 (ADRC)iSaddedtothemodel—freeadaptivecontro1asafeedback filterSOthatakindofnew methodforenhancingtheabilitytosuppressinterferenceissuggested．Thismethod firstmakes themeasuredsignalsfilterthrough thetracking differentiatorofthefeedback channelandthen seekforthedifferenceswith given signalsto obtain theerrorsignalsforcarrying outcontrol， wherebyeffectivelysuppressingtheinterferencebroughtaboutbythemeasurement．Thusfar， betteroutputperformanceareobtainedandtherobustnessofthemodel—freeadaptivemethodhas beenimproved．Thesimulationresultsverifytheeffectivenessofthismethod． Keywords：model-freeadaptivecontrol；tracking differentiator；filterperformance；measurementdis turbance 无模型控制理论与方法 ，它是指控制器 的设计 tial—derivative)，进而实现无模 型 自适应控 制l2]，该 不显含受控系统 的数学模 型信息 ，仅利用受控系统 方法 已在多个生产领域取得成功应用 。]。 的在线或离线 I／O数据以及经过数据处理而得到 然而 ，关于无模 型 自适应控制方法