集成工业机器人的自动打磨生产线的夹具设计.pdfVIP

技术与机床 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2014．07．004 集成工业机器人的自动打磨生产线的夹具设计％ 唐林新，吴小禾 (中山火炬职业技术学院，广东中山 428436) 摘要：为克服打磨工作粉尘多、噪声大的缺陷，将工业机器人集成到自动打磨生产线中，用于被打磨工件的自动上下料。为此 设计了机器人夹具、打磨机夹具、工件料盘，从而实现了打磨工作的全 自动化，完全达到了设计 目的。 关键词：工业机器人；打磨；全 自动化 中图分类号：TP242．2 文献标识码：B 文章编号：1009—9492(2014)07—0012—03 TheFixtureDesignofAutomaticGrindingLineforIntegrated IndustrialRobot TANGLin—xin．WU Xiao-he (ZhongshanTorchPolytechnic，Zh0ngshan528436，China) Abstract：Inordertoovercomedustandnoiseinthegrindingprocess， theindustrialrobotwasintegratedtotheautomaticgrindingline， itcanrealizeautomaticloadandunloadofworkpiece．Therobotfixture， grindingmachinefixture， workpiecetrayweredesignedforthe fullautomaticgrindingworkandthedesignpurposewasachievedcompletely． Keywords：industrialrobot；rgindingwork；fullautomation 打磨是一种用于精密加工、提高零件表面光 小，定位精度不高 ，利用关节型机器人直接进行 洁度的重要的机械加工方法，但是打磨过程中产 加工 (无论机器人端部夹持工件或工具)会对零 生的粉尘、噪声、振动等对操作者会产生不 良影 件的加工精度产生不利的影响； 响；打磨工序耗时较长 ，单调的操作容易导致操 (2)国外的全 自动打磨生产线功能齐全p，性 作工人因精神不集中而发生事故。另外，随着 国 能先进 ，但一次性需投入400万以上的资金 ，对 内经济的发展 ，沿海地区的用工成本越来越高， 于国内中小企业无力承担； 企业面临巨大的设备转型升级的压力。工业机器 (3)单件生产 ，通常打磨工时较长，对于提 人与数控打磨机的集成系统可以很好地解决上述 高效率不利； 矛盾。 (4)控制复杂，实现打磨曲面对各个关节的 1系统组成及工作过程 操作算法非常复杂。 综合国内外情况可知，常见的将工业机器人 基于以上原因，集成工业机器人的自动打磨 与打磨工艺结合的方法是由关节型机器人 (五轴 生产线 由一台工业机器人与多台数控打磨机组 或六轴)端部夹持打磨工具 (或夹持工件)进行 成，工业机器人负责数控打磨机工件的装卸工 打磨n，。这种方法可以实现对具有复杂曲面的工 作，数控打磨机负责工件的打磨。此方案的优点 件表面进行打磨加工，但是也存在以下明显的缺 在于可以同时实现多个工件的打磨 ，提高了工作 点 ： 效率；专用的数控打磨机其结构刚度、打磨精度 (1)由关节型