嵌入式单轴控制器的设计与实现.pdfVIP

第8期 组 合 机 床 与 自动化 加 工 技 术 No．8 2014年 8月 ModularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Aug．2014 文章编号：1001—2265(2014)08—0062—05 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．O8．018 嵌入式单轴控制器的设计与实现米 黄昭县 ，王志成 ，赵鸿博 (1．中国科学院大学，北京 100049；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳 l10168；3．沈阳高 精数控技术有 限公司，沈阳 110168) 摘要：针对传统单轴控制系统中成本高、连接复杂、通讯带宽受限等问题，文章基于高性能可重构伺 服驱动器设计实现了一种嵌入式单轴控制器。首先提出了一种嵌入式伺服控制系统体系结构；然后 在此基础上设计实现了解释器和运动控制器，并对加减速算法做 了一定的研究；最后开发和搭建了 嵌入式单轴控制系统，并通过实验证明了系统的可用性。 关键词：伺服驱动；嵌入式单轴控制器；解释器 ；运动控制器 中图分类号：TH165；TG659 文献标识码 ：A EmbeddedSingle——axisControllerDesignandImplementation HUANG Zhao—xian’一 WANG Zhi—cheng ．ZHAO Hong—bo’ ． (1．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China；2．ShenyangInstituteofComputing TechnologyofChineseAcademyofSciences，Shenyang110168，China) Abstract：Toresolveproblemsofhigh—cost，connectedcomplex and limitedcommunicationbandwidth in traditionalsingle—axiscontrolsystem ，thepaperdesignedandimplementedanembeddedsingle—axiscontrol— ler，whichisbasedhigh—performancereconfigurableservodrives．Firstly，thepaperproposedanembedded servocontrolsystem architecture；Then，onthisbasis，designedandimplementedtheinterpreterandmotion controller；Finally，developedandconstructedhteembedded single—axiscontrol，and throughexperiments provedthatthesystem availability． Keywords：servodrive；embeddedsingle—axiscontroller；inteprreter；motioncontroller 动器具有加减速控制和解释执行运动控制程序 的功 0 引言 能 ，降低 了系统成本 ，增加了系统的灵活性 。 在工控领域 中，单轴运动是最基本 、最常见 的运 动，因此设计结构简单 、控制灵活、成本低廉 的单轴控 1 总体结构设计 制系统一直是国内外伺服系统研发中的热点。 1．1 时序 问题 传统的单轴控制系统采用单轴控制器 +伺服驱动 典型的轴控制系统如图1所示，包括轴控制器 、伺 器的分立方式。首先 ，这种分立方式 中单轴控