遥操作机器人位置反馈型H∞双向伺服控制系统研究.pdfVIP

学兔兔 第8卷第2期 中 国 工 程 机 械 学 报 V0I．8 No．2 2010年6月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Jun．2010 遥操作机器人位置反馈型H∞双向伺服控制系统研究 赵丁选 ，韩成浩L (1．吉林大学机械科学与工程学院，吉林长春130022；2．吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院，吉林长春130021) 摘要：针对目前遥操作机器人双向伺服控制策略中存在的主、从手间位置跟随性差，以及抓取刚性物体时主手 所受反馈力冲击过大等问题，提出了一种位置反馈型H。。双向伺服控制算法．同时，采用状态观测器消除操纵杆 液压系统动态特性差异及系统的阻尼、摩擦力、惯性阻力等干扰因素．搭建二自由度同构型主从遥操作系统试验 台，并进行了现场试验．结果表明，所提出的位置反馈型H。。双向伺服控制策略能有效地改善高刚性操纵杆力觉 临场感和主从位置跟随特性，并能很好地解决反馈力瞬间冲击问题，为力觉临场感遥操作机器人走向实用化提 供了宝贵经验和关键技术． 关键词：位置反馈型控制算法；H 控制；鲁棒稳定性；力觉临场感 中图分类号：TP 242．2 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2010)02—0147—05 Study on position--feedback·-type H。。bidirecti0nal servo control systems for remote—operational robots ZHAO Ding-xuan ．HAN Cheng-hao ’ (1．College of Mechanical Science and Engineering，Jilin University，Changchun 130022，China；2．Electrical and Electronic Information Engineering School，Jilin Architecture and Civil Engineering Institute，Changchun 130021，China) Abstract．．With regard to the bidirectional servo control strategy of remote．operational robots，the im— pacts，e．g．the poor tracking capability between master and slave hands and overburden of feedback force from the master hand while grasping rigid objects，have not been well addressed．Specifically for this stud- Y，a position-feedback—type H bidirectional servo control algorithm is first investigated．Meanwhile，the interferences，such as dynamic property differences of operation—lever hydraulic system and system damp— ing，friction and inertia resistance，are eliminated based on a condition monitor．Then，a test—bed for 2一DOF master-slave remote—operational