多节臂打桩机的轨迹控制系统.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 岁 式 ’獭 ， 制 ， 液压·液力 多节臂打桩机的轨迹控制系统 撅 鹏 丁 67 工程机械大都工作在非常恶劣的环境条件 得与手柄的倾斜角相应的垂直或水平速度 下，它的液压元件必须具有经得住这种环境考 控制器根据这些输入信号，依次对输人第 验的性能。这就不仅要考虑其结构、使用和维 2节、第3节臂液压缸的流量进行计算，并将 修维护等的要求 还要选择可靠性高的电磁比 其计算结果作为PWM (脉宽调制)信号输给 倒控制阀． 电磁比例控制阀。此电磁比例控制阀将相应丁 多节臂打桩机的轨迹控制系统是靠车载型 PWM 信号的流量输给各节臂的液压缸。 小型计算机实现多节臂顶端的轨迹控制。为了 轨迹控制的目标值的规定为：根据施 l：对 使钻具或振动锤等基础工程用的工作裴置沿直 象，轨迹控制在高度为8m 内，其精度为± 线运动，利用计算机的输出信号，使电磁比例 1OOmm。 控制阀自动控制两个液压缸动作，从而使多节 2 电磁比例控制闽的特征 臂顶端具有沿垂直或水平方向运动的性能。 用电信号控制液压油的流龉 流向的液 1 控制系统 元件有伺服阀 高速电磁阀等 但在选用电磁 多节臂打桩机的整机结构如图】所示。山 比例控制阀时要考虑如下因素： 机体和四节譬构成，其顶端装有工作装置。轨 ( )在使用条件下元件的可靠性； 迹控制是靠控制输入给第2节臂液压缸和第3 (2)设定所需的控制流量 节臂液压缸的液流的流量大小来驱动第2节臂 (3)由阀的滞环等决定的控制精度： 和第3节臂，使加长臂顶端实现直线运动。 (4)维护保养 及价格等。 控制系统如图2所示。将从裴在各节臂铰 另外在使用电磁比例控制闷时，对控制系 接处的角度传感器得到的各节臂之问的相对转 统要进行以下工作： 角信号．及从装在机体上的倾斜角传感器得到 (1)在第2 第3节臂液压缸的各油口处 的机体倾斜角信号送人控制器中。 安驶平衡阀 无论作用在液压缸的负荷方向怎 轨迹速度的信号由控制手柄输入，从而获 样变化 (拉伸 压缩)，电磁比例控制阀总是 但是，要实现这种高速铁路网还必须要求 三十年来，山于换轨时1．uJ极短，每次换轨 铁轨能满足要求。 长度达三公里，使换轨费用平均减少70％： 符合将来发展的具有交叉枕木的先进轨道 由于重轨的无维护使用寿命很 ，因而降 {包括成形道床、重轨、现代混凝土轨枕及高 低了维护费用； 速道岔)以及铺