基于主-从模式的正面吊垂直升降协调控制方法.pdfVIP

学兔兔 第9卷第2期 中 国 ：[ 程 机 械 学 报 Vo1．9 No．2 2011年6月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Jun．2011 基于主一从模式的正面吊垂直升降协调控制方法 刘 宜 ，方 静。，钱 玮 ，李传宝 ，张 丽 ，许 涛 (1中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031；2安徽合力股份有限公司重装事业部，安徽合肥230022 3．合肥工业大学计算机与信息学院，安徽合肥230009) 摘要：针对正面吊的垂直升降控制，通过建立正面吊吊具运动模型，分析了垂直升降时大臂与变幅臂的伸出长 度曲线与速度曲线，结合正面吊液压系统的基本组成，提出了基于主一从模式的协调控制方法，以变幅缸运动为 主运动，伸缩缸运动为从运动，对变幅缸比例阀开度按照参考开度曲线进行开环控制，而对变幅缸比例阀开度按 照吊具半径误差采用比例一积分一微分(PID)方法进行闭环调节，通过在合力RS4532型正面吊上的实际实验，验 证了本方法的有效性． 关键词：正面吊；垂直升降；主从模式；比例 积分一微分控制 中图分类号：TH 247 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2011)02—0180—05 Coordinated eontrol method for reachstacker’S vertical hoisting based on master．slave mode LIU Yi ，FANG Jing。，QIAN Wei ，LI Chuan—bao ，ZHANG Li ，XU Tao (1．Institute of Intelligent Machines，Chinese Academy of China，Hefei 230031，China； 2．Heavy Equipment Business Division，Anhui HeLi Co．，Ltd．，Hefei 230022，China； 3．School of Computer and Information，Hefei University of Technology，Hefei 230009，China) Abstract：By establishing a hanger kinematical model for reachstakers，the extended length and velocity curves of main and luffing booms are analyzed during vertical hoisting．With integration of the basic corn— ponents of reachstacker’S hydraulic system，a coordinated control method is proposed via the master—slave mode．In this regard，the master motion is associated with luffing boom，whereas the slave motion is relat— ed to telescoping boom．Referring to the