基于Hermite曲线的智能叉车过渡轨迹规划和跟踪.pdfVIP

基于 Hermite曲线的智能叉车过渡轨迹规划和跟踪 马斌良 赵俊峰 陆 军 张海涛 史恩秀 1独山子石化公司乙烯厂 独山子 833600 2西安A__T-大学 西安 710048 摘 要：研究了一种差速轮式智能叉车。该智能叉车的运动轨迹 由直线段和圆弧段组成，直线段和圆弧段 的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变 ，导致智能叉车运动的不稳定。为了克服这个缺点，基于Hermite曲线提 出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念。介绍了智能叉车轨迹跟踪的算法，并结合运动控制卡PMAC的运动特点， 在样机XAUTAGV一100上进行了过渡轨迹的试验验证 ，试验结果表明，采用过渡轨迹后驱动轮速度平滑过渡 ， 没有突变 ，对进一步提高该类智能叉车的运动稳定性有一定的意义。 关键词 ：智能叉车；轨迹规划和跟踪；过渡轨迹 中图分类号：TH242 文献标识码：A 文章编号：1001—0785(2o13)03—0085—04 Abstract：Adifferentialwheeledintelligentforkliftisstudiedinthepaper．Themotiontrajectoryofsuchforkliftin— cludeslinesegmentsandaresegments，anddirecttransitionfrom thelinesegmentsandarcsemg entsncanresultinwheel velocityjumpoftheintelligentforklift，causingmovementinstabilityofsuchforklift．Toovercomethisdrawback，thecon· ceptoftransitiontrajectoryforthelinesegmentandarcsegmentisputforwardbasedonHermitecune．Thepaperintro— ducesthealgorithmofrtrackingoftheintelligentforklift，andthetestverificationofthetransitiontraject0ryperformedon theprototypeXAUTAGV一100，withconsiderationofthemovementfeaturesofmotioncontrolcardPMAC．Thetestshows thatthedrivewheelvelocityissmoothlytransitedwithoutvelocityjumpafterapplicationofthetransitiontrajectory，provi— dingcertainsignificanceofrfurtherimprovementtomotionstba ilityof thesimilarkindofforklifts． ． Keywords：intelligentforklift；trajectoryplanningandtracking；transitiontrajectory 向着柔性化和智能化方 向发展的必然产物。智能 0 引言 输送设备不仅作业迅速、准确，可缩短作业时间， 经过 “十一五”期间的大力发展，我 国石化 而且可以节省劳动力，节约 占地，有助于提高储 工业重大装备的研制能力和创新水平大大提高。 运系统管理水平和商品物流的运作。许多专家对 在石化工业的生产能力进一步提高的同时，石化 物流系统中智能输送设备的应用和发展进行了论 成品的储运成为石化效益链上不可忽视 的重要环 述 ，肯定了智能输送设备在仓储物流系统中的作 节。随着 自动化技术的应用和发展，仓储物流系 用 ¨-3