清华大学机械原理课件--第9章开式链机构.pptVIP

第9章 开式链机构;9.1 开式链机构特点及应用;9.1.1 开式链机构的特点;9.1.2 开式链机构的应用;9.2 开式链机构的结构分析; 操作器的白由度：等于操作器中各运动部件自由度的总和，F = ? f i 。 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定的独立运动参数的数目。;9.2.2操作器的自由度;9.2.2操作器的自由度;9.2.2 操作器的自由度;9.2.3 操作器的自由度;9.2.2 操作器的自由度;9.2.2操作器的自由度;特点： 三个基本关节均为移动关节。 运动图形：长方体 占据空间大，相应的工作范围小 优点： 结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。 ;三个基本关节：移动关节2个，转动关节１个 运动图形：空心圆柱． 优点：运动直观性强，占据空间较小，结构紧凑，工作范圈大。 缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面或较低位置的工件。; 三个基本关节：移动关节１个，转动关节2个??? 运动图形：空心球体 优点：由于其具有俯仰白由度，能完成从地面提取工件的任务，工作范围扩大了。 缺点：运动直现性差，结构较复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。;三个基本关节为转动关节 运动图形：球体 优点：占据空间小，工作范围大，可绕过障碍物提取和运送工件。 缺点：运动直观性差，驱动控制比较复杂。;9.3 开式链机构的运动学; 给定操作器的一组关节参数，确定其末端执行器的位置和姿态。;给出末端执行器的位置和姿态，求关节参数。 ; 在机器人运动过程中其操作器臂端所能达到的全部点所构成的空间，其形状和大小反映了一个机器人的工作能力。;已知关节参数，求解位置和姿态坐标。;9.3.2 平面两连杆关节型操作器;9.3.2 平面两连杆关节型操作器;9.3.2 平面两连杆关节型操作器;9.3.2 平面两连杆关节型操作器;9.3.2 平面两连杆关节型操作器;9.3.3 平面三连杆关节型操作器;9.3.3 平面三连杆关节型操作器;9.3.3 平面三连杆关节型操作器;9.3.3 平面三连杆关节型操作器;9.3.3 平面三连杆关节型操作器;了解开式链机构的主要特点和功能； 掌握开式链机构的组成、特点、应用场合； 掌握平面关节型操作器正向和反向运动学分析的基本思路和方法。