双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法.pdfVIP

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2017-05-05 发布于河南
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双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法.pdf

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学兔兔第 3l卷第 12期仪器仪表学报 VoJ．31 No．12 2010年 12月 ChineseJournal Scientific ofInstrument Dec．2010 双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法水敬成林，薛方正，张华，李祖枢 (1 重庆大学智能自动化研究所重庆 400044；2 西南科技大学工程技术中心绵阳 621010) 摘要：在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法，预测控制是通过控制质心???动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数问的关系，最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义，在容许取值范围内，可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下，关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式，同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。关键词：双足机器人；步行模式；预测控制器；质心运动；关键参数中图分类号：TP24 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．8050 Implementation method ofpredictive control for biped robot stabilization walking pattern Jing Chenglin ，Xue Fangzheng ，Zhang Hua ，Li Zushu (』Institute of Intelligent Automation，Chongqing University，Chongqing400044，China；Intelligent of (』Institute 2 Central of Engineering Technology，Southwest University of Science and Technology，MianyangEngineeringScience of 621010，China) 2Central Technology，Southwest University Abstract：A stabilization walking pattern for biped robot is designed based on one key paramete