双五次多项式过渡机械手轨迹规划.pdfVIP

? 机 械 设 计 与 制 造? 第 ?期? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 双五 次多项式过渡机械手轨迹规 划? 刘晓麟 ，林 仕 高 ，欧元 贤? ?华南理工大学 机械与汽车工程学院 ，广东 广州 ???????? 摘 要 ：笛卡 尔空间中，机械手的轨迹运动一般是 由多段连续的直线段或 圆弧段接合在一起 的。连续轨迹段 间的过渡是? 基于笛卡 尔空间轨迹规划中的难点，?次多项式过 渡算法是机械手笛卡 尔空间连 续轨迹间位置过渡的主流算法。具有加? 速度连续的优 点，但也存在过渡几何形状难以控制 ，最大加速度难 以估算的缺点。针对这种情况 ，采用双 ?次多项式融合? 算法，实现过渡过程 中的几何形状约束，最大加速度 约束 ，同时给 出最大加速度估算和允许的边界速度 的表达式 ，实现直? 线 一直线 ，圆弧一直 线 ，圆弧 一圆弧 之 间 的平 稳过 渡 。? 关键词 ：轨迹规划 ；笛卡尔空间 ；双五次多项次过渡曲线? 中图分类号 ：????；?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????—????????????—????—??? ????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????，???????????，???????— ????? ?????????????????????????????????????????????????，???????????????????????????????????，??????????????????????????，? ??????? ????????：??????????????????，???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????????????．??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????．???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????