具有闭环区域极点约束的H2／H主动悬架鲁棒控制.pdfVIP

学兔兔 l l 訇 似 具有闭环区域极点约束的H2／H∞主动悬架鲁棒控制 H2／H。。robustcontrol with closed-loop regional poleconstraints activefor suspension 崔 挺 ，严运兵，翁敬 良，周 博 CUI Ting，YAN Yun．bing，W ENGJing．1iang，ZHOU Bo (武汉科技大学 汽车与交通工程学院，武汉 430081) 摘 要：以1／4车辆二自由度主动悬架为研究对象 ，采用同时具有H性能和H 性能的H／H 鲁棒控制理 论，运用线性矩阵不等式工具箱 ，设计出具有H／H 性能要求和闭环区域极点约束的状态反馈 控制器。运用闭环极点约束的方法，通过调整传递函数lIT 和liT『l2值在H ／H 混合控制中 的权重系数，实现了悬架闭环系统H和H 的性能调节。在时域内和频域内进行了仿真 ，并与 LQR控制器进行了对比分析。结果表明，采用H／H 鲁棒控制理论设计的控制器对系统参数不 确定具有较好的鲁棒稳定性 ，而且能够有效地抑制外界干扰，很好地改善系统的动态性能。 关键词；主动悬架；H／H 鲁棒控制；闭环区域极点约束；线性矩阵不等式 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号4)02(上)-0037—04 ：1 34(201 009-01 Ooi：10．3969／j． ．1 ．issn 009-01 34 201 ． 0 4．2( I- )．1O 0 引言 指 标 ，运用 闭环 区域 极 点 约束LMI方法 求 解H2，H 汽 车 悬 架 是 连 接 车 架 (或承 载 式车 身 )与 车 控 制 器 ，并 将 仿 真 结 果 与LQR控制 器 做 比 较 ，对 车 辆悬 架 系统进 行时 域 、频域 和鲁 棒性 能分 析 。 桥 (或车 轮 ) 的 一 系 列 传 力 装 置 ，具 有 承 接 载 荷 、 传递 动 力 和 缓 和 路 面 冲 击 的 作 用 。车 辆 悬 架 1 主 动悬架模 型建 立 性 能的好坏 对汽车平顺性、操作稳定性和汽车寿 汽 车是 一 个 复 杂 的 振 动 系 统 ，在 进 行 理 论 分 命 有着很大 影响 。使 车身加速度、动 挠度和轮胎 析 时 应 根 据 问 题 的 特 点 对 其 简 化 并 建 立 数 学 模 动载 荷满足 使用要求，保 证车辆在各种 行驶情况 型 。本文采用二 自由度1／4车辆模型 ，此车辆模型 下 的平 顺性 和操作稳定性 的主动悬架及其刚度和 结构简单 ，但不影 响对汽车车身加速度 、轮胎动 阻尼控