具有死区输入和时滞的未建模动态系统MNN控制.pdfVIP

学兔兔 《自动化与仪器仪表}2014年1O期(总第 180期) 具有 死 区输入和 时滞的未建模 动 态 系统 MNN控制 李红春。。，范丛 山 ，王 斌 ( 扬州_T-,3k~,_lk技术学院电气信息工程学院( 江苏扬 州，225127) ( 江海职业技术学院信息工程( 系 扬州，225101) 摘 要：针对一类具有死区输入和时变时滞的未建模动态非仿射系统，基于滑模控制原理，提出了一种多层神经网络 (MNN)控制器 的设计方 案。该方案通过构造适当 Lyapunov—Krasovskii泛函有效地补偿 了未知时滞不确定项 。利用 Nussbaum 函数 性质，放宽虚拟控制方 向到未 知。借助 Young’S不等式 ，巧妙减 少了传统多层神经 网络 中的一个 自适应参数 。理论分析 证 明了闭环 系统半全局一致终结有界 。仿真结果表 明所提方案的有效性 。 关键词 ：死 区；神经网络控 制；时变时滞；滑模控 制；未建模动态 DOI编码 ：10．140160．cnki．1001—9227．2014．10．115 Ab—n馥multi-output(MIMO)control pro— multi—input scheme modeis adaptive control，all sliding of principle Basedonthe posedunmodeledofclass a for dynamics non—affine systems with completely unknowrl control directions，unknown dynamics distur— bances，unknown dead-zone andtime—varying delay uncertainties．By constructing appropriate Lyapunov—Krasovskii functions，un— knowntime—varying delay uncertainties are effectively compensated for．And using theNussbaum function properties，the unknowu controldirections are relaxed to beunknown．Further,Utilizing Young’S inequality,theparameters fortraditional multi—neural net— workreduced is to two．Bytheoretical analysis，theclosed—loop controlsystem proved is to be semi—globallyuniformly ultimately bounded．Simulationdemonstrateresults theeffectiveness ofthe proposed method． Ke，rw砌 8：Dead-zone；Neuralnetwork control；Time—varying delay；Sliding mode control；Unmodeled dynamics 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—9227(2014)10一O115—04 0 引 言 出控制方案．