串联型制孔机器人的关节刚度识别.pdfVIP

? 机 械 设 计 与 制 造? 第 ?期? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 串联 型制孔机 器人 的关节刚度识别? 朱 健，刘长毅 ，施宇豪? ?南京航空航天大学 机 电学院，江苏 南京 ???????? 摘 要 ：由于串联型制孔机器人的弱刚性 ，机器人在制孔力的作用下会产生一定的位移，制孔机器人的刚度对孔的加工质量? 有很 大影响。对一种识 别具有六个旋转 自由度的机器人关节刚度的方法进行研 究。假设机 器人连杆为刚体 ，用 ???????—? ?????????????????????????? 建立驱动轴坐标系。采用微分变换法求出了具有六个旋转 自由度的机器人的雅克比矩阵。? 在制孔机 器人的末端执行 器上面施加载荷 ，在测得末端执行 器的变形的前提下，可以识别 出机 器人 各个关节的刚度值，并? 且能够得到机器人的刚度矩阵。最后建立机器人的三维模型，采用有限元方法对文 中的假设进行 了验证? 关键词 ：机器人 ；刚度 ；刚度矩阵 ：模型；有 限元方法? 中图分类号 ：????；?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????—????????????—????—??? ?????????????????????????????????????????????????????????? ????????，?????????— ??，??????— ???? ?????????????????????????????????????????????????，?????????????????????????????????????????????????，??????????????? ??????，??????? ????????：??????????????????????????????????????????????????，?????????????????????????????????，?????????????????????????????? ???????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????????：???????????????????????? ???????????????? ?????????????????????????????????????????????????????????????．???????????????????????????????????????????．?????????????—? ??????