搬运机器人的设计开题汇报.docVIP

PAGE  PAGE 10 ADDIN CNKISM.UserStyle 本科毕业论文(设计)开题报告 论 文 题 目： 搬运机器人调研论文 专 业 ： 机械工程及自动化 学 生 姓 名： 姚斌 　　 指 导 教 师 ： 朱立达 　　 2015年1月20日 一、选题依据 1．论文（设计）题目： 搬运机器人调研 2．研究领域： 搬运机器人调研及控制设计 3．论文（设计）工作的意义 机器人开始迅猛的发展，是近几十年来快速发展起来的高新技术产品，其涉及自控技术、电力电子、传感器、机械、无线网络和人工智能等多学科的内容。机器人在我们的生活中越来越常见了而在发达国家，机器人的使用范围已经越来越广。随着科学技术的发展，机器人已经遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发等领域。所以，机器人已经成为人类生活和生产发展中不可或缺的一部分了随着科技的发展。“计算机主导了过去的20年，而未来的几十年属于机器人。”美国匹兹堡市卡内基·麦农大学机器人研究所主任麦克欧·卡纳德如是说。目前，我国的机器人发展正在以一种迅猛的趋势在追赶发达国。 目前机器人上广泛使用舵机控制。所以舵机的控制对机器人的各种性能有着致关重要的作用。因此，对机器人舵机控制方法的研究就显得很有必要。 本论文的主要任务是分析现有舵机特点和控制方法的基础上，使用计算机仿真的方法，对舵机控制系统进行仿真分析，研究机器人用舵机的控制方法，使用单片机做控制器，完成控制电路设计、制作，完成软件编程，构成舵机控制系统，实现对舵机的控制。 在完成相关实验的基础上，寻找适合特定要求的控制方法，确定控制参数，构成舵机控制系统。 4、单片机在控制领域的发展 近几年来，随着单片机技术的应用，促进了开发系统的发展，功能不断完善，质量不断提高，品种层出不穷。 刚起步时的单片机开发系统(装置)不具有和PC机通讯的能力，也没有仿真RAM区的断电保护功能，用户调试的程序保存在录音带上，操作十分不便；单片机的很多资源被开发系统占用，用户无法实现真正的仿真，用户在开发系统上完成的软件进行修改地址或在硬件设计时进行必要的调整与限制才能使用，即不能实现“ 一次仿真”等等，这些都给用户开发带来了极大不便，功能不断完善和质量的不断提高是单片机开发系统近年来发展的一个重要特点。 品种多是近年来发展的另一重要特点。在品种方面，有PC机插卡式的，如北京科力新技术发展总公司的EMD-51单片机仿真器；有RS232C通讯方式的，如北京中软计算研究所的ATD系列开发系统，西南交大的JD-l通用多功能单片机开发系统，北京市单片机应用技术协会的BJ -98仿真器，北京金钟电子有限公司的8089单片机开发板；有模块式的，如复旦大学、苏州三电有限公司的SICE 系列仿真器， 14 所的JDS-98单片机仿真开发系统，北工大、启东计算机厂等的STD系列模板；有单板式的，如启东、计算机厂的DVCC-51、98系列开发系统,珠海万利电子厂有限公司的MICE-51单板机仿真开发系统。 除了开发Intel公司的MCS-51、98系列单片机开发系统外，还开发了日立公司IID64180的TP-180单板机（广东韶关计算机厂)、NEC 公司uPD7 8系列的uPD7810/11单片机开发系统(广东工学院)、Motorola公司的MC68系列的开发系统( 复旦大学和启东计算机厂) ，除了单品种开发系统外，还有南京通讯兵工程学院的多微处理器仿真开发装置、湖北省机电研究院的通用微机开发系统和启东计算机厂的DVCC-MP 多处理器开发系统。 既有经济型的开发系统，也有像北京三环计算技术研究所的MDS-55系列高性能通用型微处理器开发系统。除了有8/16位单片机开发系统外，还有32位的80386单板机(北京航空航天人学)等。除此之外, 国内有些科研单位和企业引进了部分开发系统，例如香港安得利电子有限公司MICE微处理器仿真器和In t e l公司的ICE 5100在线仿真器。 二、论文（设计）研究的内容 1、所要解决主要问题： （1）建议机器人制作问题 （2）外用电路的解决问题 （3）AVR单片机的组成、工作原理及其端口的应用  三、论文（设计）工作安排 1、析目前现有舵机的控制方法，采用单片机作为机器人的控制器控制舵机的输出角度，以满足机器人运动性能的要求。 采用单片机产生PWM信号对舵机进行控制，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系