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第三章 时域瞬态响应分析;第三章 时域瞬态响应分析;时域分析概述;时域分析概述;;二、一阶系统的瞬态响应分析; 一阶系统单位脉冲响应的特点;3、一阶系统的单位阶跃响应; 一阶系统单位阶跃响应的特点; ;4、一阶系统的单位速度响应; 一阶系统单位速度响应的特点;5、三种响应的比较;即：系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。;例1: 一阶系统的结构如图，已知 Kk= 100, KH= 0.1, 试求系统的调节时间ts (±5%),如果要求ts= 0.1s， 求反馈系数。 ;二、二阶系统的瞬态响应分析;传递函数： ; 欠阻尼二阶系统（振荡环节）： 0?1; 临界阻尼二阶系统： ?＝1; 零阻尼二阶系统： ?＝0;;单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;特征方程还可为:;二阶系统的单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;单位阶跃响应;??、二阶系统的性能指标;1. 上升时间tr;2. 峰值时间 tp;3. 超调量 Mp;4. 调节时间 ts;在 之间，调节时间和超调量(25%~1.5%)都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。 ;5.稳态误差ess;二阶系统的单位脉冲响应;二阶系统的单位斜坡响应;例3: 给图示机械系统施加f=8.9N的阶跃力，质量块的位移曲线y(t)如图所示。试确定系统的参数m,k和c的值？;传递函数:;(2) 求k;例5 已知系统的单位阶跃响应为：;2）对比二阶系统的标准形式： ;例6 某系统传递函数为：;解：期望的系统闭环传递函数为：;5、高阶系统的时间响应;假设系统极点互不相同。;其中，?=arctg(bk/ck)。; 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态 分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；; 系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小，所以一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。这对零极点称为偶极子。