自动控制系统的分类新.pptVIP

第三节 自动控制系统的分类;一、按输入信号形式;3、随动控制系统（或称伺服系统） 这类系统的特点是输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。如雷达天线跟踪系统，当被跟踪目标位置未知时属于这类系统。随动系统是指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。 工业自动化仪表中的显示记录仪，跟踪卫星的雷达天线控制系统(如图所示)等均属于随动控制系统。 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;二、按系统是否满足叠加原理 ;例如：设有线性系统的微分方程式为: ;则当 ?????????????????? 时容易验证， 原方程式的解为 ??? ????????????，这就是叠加性。 ;(b)齐次性 ;(2)非线性系统 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时，则称此系统为非线性系统。典型的非线性特性有饱和特性、死区特性、间隙特性、继电特性、磁滞特性等。如图:;（1）定常系统 如果系统中参数不随时间变化，则这类系统称为定常系统。在实践中遇到的系统，大多数属于这一类。 （2）时变系统 如果系统中的参数是时间t的函数，则这类系统称为时变系统。;如果一个线性系统微分方程的系数为常数， 那么系统称为线性定常系统。例如： ;2.连续系统和离散系统 连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。即系统中各元件的输入量和输出量均为时间的连续函数。连续系统的运动规律可以用微分方程来描述。系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统则称为离散系统，如图1-10所示，其运动方程只能用差分方程描述。; （1）阶跃信号 阶跃信号的表达式为： (1-1) 当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图1-11所示。     ; （2）斜坡信号 斜坡信号在t =0时为零，并随时间线性增加，所以也??等 速度信号。它等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导数就是阶跃信号。斜坡信号的表达式为： ;（3）抛物线信号  抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为： （3.3） 当A =1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示 ;（4）脉冲信号 单位脉冲信号的表达式为： (1-3) 其图形如图1-13所示。是一宽度为e ，高度为1／e 的矩形 脉冲，当e 趋于零时就得理想的单位脉冲信号(亦称d(t) 函数)。 (3.5) ;（5）正弦信号 正弦信号的表达式为 : （1-4） 其中A为幅值，w =2p/T为角频率。