自动控制原理 相位承卢前校正.pptVIP

第二节 串联校正;一、超前校正装置;超前网络的频率特性为; 为使系统在校正前后的开环放大倍数保持不变，需由提高放大器的放大倍数来补偿。校正后网络放大倍数衰减 倍，放大器的放大倍数就得增大 倍。;幅频特性表明：频率 在 至 之间时， 的曲线的斜率为20，与纯微分环节的对数幅频特性的斜率完全相同，这意味着在 斜率范围内对输入信号有微分作用。;在转折频率 和 之间存在着最大值 ，根据超前网络的相频特性表达式，即;由 可求得最大超前角频率为;二、串联超前校正;用频率法设计超前网络的步骤：;若事先未提出对校正后系统截止频率 的要求，可从给出的相角裕度 要求出发，通过以下的经验公式求得超前网络的最大超前角 ；;即可写出校正网络的传递函数为;??出未补偿系统的Bode图，并求;例：设控制系统如图所示。若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，;解：（1）因为系统为Ι型系统;（2）原系统的截止频率 ，相角裕度 ，幅值裕度 。;在原系统 曲线上查得幅值为－5.6dB时所对应的频率为4.3rad/s，故选校正后系统的截止频率 ，且有;（5）根据求得的校正网络传递函数和校正后系统的开环传递函数，绘制校正网络和校正后系统的对数频率特性曲线。;（6）校验校正后系统是否满足给定指标的要求。;（7）校正网络的实现。