自动控制原理 教学课件 作者 李冰 徐秋景 曾凡菊 第3章 线性系统的数学模型.pptVIP

;*;引 言;引 言;引 言;引 言;引 言;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.1系统的时域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.2 系统的复数域模型;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.3系统的结构框图及其等效变换;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.4 信号流图与梅森公式;3.5 Mablab控制系统工具箱及数学建模应用;3.5.2 Matlab控制系统工具箱在数学建模中的应用 1．拉式变换和反变换 拉式变换和逆变换可以用函数laplace()和ilaplace()求解。 2．微分方程求解 微分方程求解函数的调用格式为： dsolve(‘方程1’,’方程2’,…) ;3. 连续系统的参数模型 （1）传递函数模型（Transfer Function, TF） sys=tf(num,den)用于创建多项式模型。其中num表示分子多项式的系数，den表示分母多项式的系数。 （2）零点极点增益模型（Zero/Pole/Gain, ZPK） sys=zpk(z,p,k)用于创建零点极点增益模型。 ;（3）函数tf2zp()可以把传递函数模型转化为零点极点增益模型。 函数调用格式为：[z,p,k]=tf2zp(num,den) （4）函数zp2tf()可以用来把零点极点增益模型转化为传递函数模型 函数调用格式为：[num,den]=zp2tf(z,p,k) ;4. 系统模型的连接 可用函数sys=series(sys1,sys2)来实现系统（或者环节）的串联，求得其传递函数。 可用函数sys=parallel(sys1,sys2)来实现系统（或者环节）的并联，求得其传递函数。 可用函数sys=feedback(sys1,sys2,sign)来实现系统（或者环节）的反馈连接形式，求得其传递函数。 ;谢谢大家！