自动控制理论基础 教学课件 作者 左为恒 周林 演示文稿11第4章3)).pptVIP

《自动控制理论基础》;九、根之和;若系统满足 ，则系统的特征方程为;通常：;闭环极点之和为-3，极点重心为-1，也即渐进线与实轴的交点，由此可估计根轨迹曲线的变化趋势，如下所示：;十、根之积：;若系统无开环零点时，则闭环极点之积为：;例：巳知系统开环传递函数如下所示;故利用根之积规则，可以求出巳知闭环极点处的K1值。;1、确定开环零、极点：;5、渐近线：;6、分离点：;高次代数方程近似求根方法：;分别将P(s)、Q(s)作为除式,对A(s)按综合除法相除。若余次不为零，P(s)、Q(s)修正，再作综合除法，直到余项近似为零。;分别将P(s)、Q(s)作为除式,对A(s)按综合除法相除。若余次不为零,P(s)、Q(s)修正,再作综合除法，直到余项近似为零。;作综合除法，得余项为：-0.03，基本除尽，故其根为：;;7、出射角 ：;8、根轨迹与虚轴的交点：;;根轨迹的绘制不必太准确，主要???一些关键点需要准确，例如：实轴上的根轨迹、分离点、与虚轴的交点等，这样才能很好确定根轨迹的大致走向。;例2：;没有分离点;4.6 习题: 3, 4 ;再见