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PAGE  拔河机器人设计 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc357770836 摘要  PAGEREF _Toc357770836 \h 1  HYPERLINK \l _Toc357770837 第一章 系统设计方案  PAGEREF _Toc357770837 \h 2  HYPERLINK \l _Toc357770838 1.1系统硬件设计方案  PAGEREF _Toc357770838 \h 2  HYPERLINK \l _Toc357770839 1.2红外传感器的分类  PAGEREF _Toc357770839 \h 4  HYPERLINK \l _Toc357770840 1.3 红外线测距发射与接收器件介绍  PAGEREF _Toc357770840 \h 7  HYPERLINK \l _Toc357770841 1.4红外线测距的工作原理  PAGEREF _Toc357770841 \h 10  HYPERLINK \l _Toc357770842 1.5 红外线测距的基本结构  PAGEREF _Toc357770842 \h 11  HYPERLINK \l _Toc357770843 1.6 ATmega16单片机简介  PAGEREF _Toc357770843 \h 11  HYPERLINK \l _Toc357770844 第二章 红外测距的软硬件设计方案  PAGEREF _Toc357770844 \h 16  HYPERLINK \l _Toc357770845 2.1系统结构框图  PAGEREF _Toc357770845 \h 16  HYPERLINK \l _Toc357770846 2.2 各程序设计函数说明  PAGEREF _Toc357770846 \h 16  HYPERLINK \l _Toc357770847 2.3系统硬件设计  PAGEREF _Toc357770847 \h 20  HYPERLINK \l _Toc357770848 第三章 各硬件电路设计  PAGEREF _Toc357770848 \h 22  HYPERLINK \l _Toc357770849 3.1红外发射电路  PAGEREF _Toc357770849 \h 22  HYPERLINK \l _Toc357770850 3.2 红外接收电路  PAGEREF _Toc357770850 \h 22  HYPERLINK \l _Toc357770851 3.3 RS485通讯  PAGEREF _Toc357770851 \h 25  HYPERLINK \l _Toc357770852 第四章 系统的测试、改进及结论  PAGEREF _Toc357770852 \h 28  HYPERLINK \l _Toc357770853 4.1 系统的测试  PAGEREF _Toc357770853 \h 28  HYPERLINK \l _Toc357770854 4.2 系统的改进  PAGEREF _Toc357770854 \h 29  HYPERLINK \l _Toc357770855 4.3结论  PAGEREF _Toc357770855 \h 29  HYPERLINK \l _Toc357770856 参考文献  PAGEREF _Toc357770856 \h 30  PAGE 31 摘要 摘要：机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。本设计以AVR单片机为核心，基于单片机及多种传感器，单片机作为系统检测和控制的核心，设计了一种基于ATmega16芯片的红外测距模块，实现对机器人小车的智能控制。从而达到在拔河机器人比赛中机器人自动控制、自动调节与规定距离的误差，最终实现比赛项目。 在拔河移动机器人系统中，一般采用超声波测距和红外来实现距离的自动控制，但因为超声波测距存在盲区问题，所以在距离达到一定范围时，将不能很好的实现目标，相反，红外测距的探测距离较短，一般在几十厘米之内，它可以在一定程度上弥补超声波近距离无法测量的缺点。因而为了提高机器人的移动能力，在该设计中，以AVR单片机为核心，设计了一种基于ATmega16芯片的红外测距模块。 关键字