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2017-04-20 发布于重庆
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多路舵机控制器

多路舵机控制器 ===================================================================================*/#includereg52.h#define uchar??unsigned char#define uint1 unsigned intsbit key1=P1^0;sbit key2=P1^1;sbit key3=P1^2;sbit key4=P1^3;sbit key5=P1^4;sbit key6=P1^5;//PWM的输出端口sbit PWM_OUT0=P0^0;sbit PWM_OUT1=P0^1;sbit PWM_OUT2=P0^2;//PWM的数据值uint PWM_Value[8]={1500,1000,1500,1000,1750,2000,2500,2000};uchar order1;??//定时器扫描序列/*===================================================================================? ? 定时器T0的中断服务程序? ? 一个循环20MS??= 8*2.5ms=====================================================================================*/void timer0(void) interrupt 1 using 1{switch(order1){case 1:??PWM_OUT0=1;? ?? ?? ? TH0=-PWM_Value[0]/256;? ?? ?? ? TL0=-PWM_Value[0]%256;? ?? ?? ? break;case 2:??PWM_OUT0=0;? ?? ? ? ? TH0=-(2700-PWM_Value[0])/256;? ?? ?? ? TL0=-(2700-PWM_Value[0])%256;? ?? ?? ? break;case 3:??PWM_OUT1=1;? ?? ?? ? TH0=-PWM_Value[1]/256;? ?? ?? ? TL0=-PWM_Value[1]%256;? ?? ?? ? break;case 4:??PWM_OUT1=0;? ?? ?? ? TH0=-(2700-PWM_Value[1])/256;? ?? ?? ? TL0=-(2700-PWM_Value[1])%256;? ?? ?? ? break;case 5:??PWM_OUT2=1;? ?? ?? ? TH0=-PWM_Value[2]/256;? ?? ?? ? TL0=-PWM_Value[2]%256;? ?? ?? ? break;case 6:??PWM_OUT2=0 ;? ?? ?? ? TH0=-(2700-PWM_Value[2])/256;? ?? ?? ? TL0=-(2700-PWM_Value[2])%256;? ?? ?? ? break;? ?? ?? ? default : order1=0;? ? }? ? order1++;}/*===================================================================================初始化中断??=====================================================================================*/void InitPWM(void){? ?order1=1;? ?TMOD |=0x11;? ?TH0=-1500/256;? ?TL0=-1500%256;? ?EA=1;? ?EX0=0;? ?ET0=1; TR0=1T0=1X0=0;}void delay(void){??uint i=100;??while(i--);}void main(void){InitPWM();? ? while(1)? ? {????if(key1==0)??{? ? if(PWM_Value[0]2500)? ?? ? PWM_Value[0]++;? ?}? ???if(key2==0)??{? ? if(PWM_Value[0]500)? ?? ? PWM_Value[0]--;??}if(k