草莓采摘机器人技术研究学位论文.doc

目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc19371 摘要  PAGEREF _Toc19371 I  HYPERLINK \l _Toc27950 Abstract  PAGEREF _Toc27950 II  HYPERLINK \l _Toc1154 1引言  PAGEREF _Toc1154 1  HYPERLINK \l _Toc32479 2草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性  PAGEREF _Toc32479 1  HYPERLINK \l _Toc29415 2.1国外研究现状  PAGEREF _Toc29415 1  HYPERLINK \l _Toc16612 2.2国内研究现状  PAGEREF _Toc16612 2  HYPERLINK \l _Toc7773 2.3农业机器人的特性  PAGEREF _Toc7773 2  HYPERLINK \l _Toc7829 3草莓采摘机器人基本构造及工作环境  PAGEREF _Toc7829 3  HYPERLINK \l _Toc18227 3.1末端执行器  PAGEREF _Toc18227 3  HYPERLINK \l _Toc14326 3.2视觉传感器  PAGEREF _Toc14326 3  HYPERLINK \l _Toc12937 3.3机械手  PAGEREF _Toc12937 4  HYPERLINK \l _Toc30248 3.4工作环境  PAGEREF _Toc30248 4  HYPERLINK \l _Toc885 4目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题  PAGEREF _Toc885 5  HYPERLINK \l _Toc15483 5主要研究内容  PAGEREF _Toc15483 5  HYPERLINK \l _Toc29266 5.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法  PAGEREF _Toc29266 5  HYPERLINK \l _Toc25348 5.1.1建立草莓轮廓模型  PAGEREF _Toc25348 5  HYPERLINK \l _Toc31613 5.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域  PAGEREF _Toc31613 6  HYPERLINK \l _Toc20188 5.1.3Hough变换识别草莓  PAGEREF _Toc20188 6  HYPERLINK \l _Toc10508 5.1.4成熟草莓识别实验和分析  PAGEREF _Toc10508 7  HYPERLINK \l _Toc23936 5.2基于机器视觉机器人总体构造  PAGEREF _Toc23936 8  HYPERLINK \l _Toc30541 5.2.1机器人机械系统整体设计  PAGEREF _Toc30541 8  HYPERLINK \l _Toc17371 5.2.2运动定位机构设计  PAGEREF _Toc17371 9  HYPERLINK \l _Toc4610 5.2.3末端执行器设计  PAGEREF _Toc4610 10  HYPERLINK \l _Toc18184 5.3基于无线遥控采摘机器人系统构造  PAGEREF _Toc18184 11  HYPERLINK \l _Toc22711 5.3.1系统构成模块  PAGEREF _Toc22711 11  HYPERLINK \l _Toc9172 5.3.2末端执行器  PAGEREF _Toc9172 12  HYPERLINK \l _Toc19119 5.3.3系统控制方案  PAGEREF _Toc19119 14  HYPERLINK \l _Toc25467 5.3.4数据采集试验  PAGEREF _Toc25467 14  HYPERLINK \l _Toc16174 6草莓采摘机器人行走机构的设计  PAGEREF _Toc16174 15  HYPERLINK \l _Toc3906 7草莓采摘机器人零部件材料选用  PAGEREF _Toc3906 16  HYPERLINK \l _Toc13617 8草莓采摘机器人驱动器的选择  PAGEREF